ROS机器人034-机器人摄像头配置

一、工控机查看USB下设备编号，便于写机器人工控机配置文件

nvidia@tegra-ubuntu:~$ lsusb
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 005: ID 17ef:6018 Lenovo 
Bus 003 Device 004: ID 18f8:0f99  
Bus 003 Device 003: ID 1a40:0101 Terminus Technology Inc. Hub
Bus 003 Device 002: ID 0483:5740 STMicroelectronics STM32F407
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 003: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 002: ID 2949:8247  
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

二、在工控机中打开/etc/udev/rules.d/roborts.rules文件,

KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE:="0777", SYMLINK+="serial_sdk"
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"
SUBSYSTEM=="usb", KERNEL=="3-2", ATTR{idVendor}=="1908", ATTR{idProduct}=="2310", SYMLINK+="camera"
~                                                                                                    

三、程序包:~/roborts_ws/src/roborts_camera

输出
/camera_name/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

相机参数信息

/camera_name/image_raw (sensor_msgs/Image)

相机原生图像数据
编译运行
在ROS的工作区内编译

catkin_make -j4 roborts_camera_node

运行
启动相机节点

rosrun roborts_camera roborts_camera_node

开启rqt测试发布图像

rqt_image_view

四、在rviz中配置添加image标签，添加camera标签，视频传输不过来

摄像头显示 No Image 因为摄像头被王冉借走了，在工控机端和笔记本端的rviz都可以显示图像，只不过计算机端有延时