1 USB摄像头介绍(Xu, Chen et al. 2016)
上一章节我们介绍了如何用语音控制我们的机器人进行前进、后退、左转、右转的运动,我们的机器人已经具有了最基本的听觉。本章我们介绍用普通的USB摄像头连接在机器人上,使机器人具有基本的视觉。
我们提供的摄像头是普通的有线USB摄像头,在使用前先将摄像头固定在配套的固定架上,然后连接到机器人系统的USB接口上即可。
本章将介绍的例程是摄像头通过识别颜色,如果识别到特定的颜色,就控制机器人摆动,否则机器人将静止。现在先让我们运行这个例程,体会机器视觉的魅力。
2 运行图像识别DEMO
开启一个终端,运行底盘控制主节点,输入:
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
如下图所示,节点即开启成功。
图像识别的两个节点分别是图像发布节点(rosrun face camera_publish _param:=/dev/video0)和图像识别处理节点(rosrun face img_deal),你可以在已经和树莓派实现远程连接的终端下分别运行这两个节点。也可以通过已经整合的launch文件开启,即在终端下输入:
roslaunch face color.launch
运行成功后,如下图所示:
这时,当摄像头检测到红色时,底盘会做出摇摆的动作。
3 核心代码讲解
图像识别的源代码是在~/catkin_ws/src/face/src文件夹下。颜色识别是在img_deal.h文件中实现的。
当检测到红色时,count会增加。
小车的运动控制是在img_deal.cpp中实现的。实现过程是检测count的值,转化为ROS系统下的cmd_vel话题,小车底盘通过订阅该话题来决定自己的运动状态。
向该主题发布的消息类型是twist,其中twist.linear是底盘运动的线速度,twist.angular是底盘运动的角速度。
4 最后
到这里我门就实现了摄像头识别颜色控制小车运行的一个简单例程。其中关键点是cmd_vel指令、img_deal.h和img_deal.cpp文件。如果需要自己开发,可以修改我们本文件中的指令即可。