机器人技术（8）AtdRobot摄像头开发教程

1 USB摄像头介绍(Xu, Chen et al. 2016)

    上一章节我们介绍了如何用语音控制我们的机器人进行前进、后退、左转、右转的运动，我们的机器人已经具有了最基本的听觉。本章我们介绍用普通的USB摄像头连接在机器人上，使机器人具有基本的视觉。

 

    我们提供的摄像头是普通的有线USB摄像头，在使用前先将摄像头固定在配套的固定架上，然后连接到机器人系统的USB接口上即可。

 

         本章将介绍的例程是摄像头通过识别颜色，如果识别到特定的颜色，就控制机器人摆动，否则机器人将静止。现在先让我们运行这个例程，体会机器视觉的魅力。

2 运行图像识别DEMO

       开启一个终端，运行底盘控制主节点，输入：

       ssh hong@192.168.31.200

       roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

       如下图所示，节点即开启成功。

 

 

       图像识别的两个节点分别是图像发布节点（rosrun face camera_publish _param:=/dev/video0）和图像识别处理节点（rosrun face img_deal），你可以在已经和树莓派实现远程连接的终端下分别运行这两个节点。也可以通过已经整合的launch文件开启，即在终端下输入：

       ssh hong@192.168.31.200

       roslaunch face color.launch

       运行成功后，如下图所示：

 

 

        这时，当摄像头检测到红色时，底盘会做出摇摆的动作。

3 核心代码讲解

    图像识别的源代码是在~/catkin_ws/src/face/src文件夹下。颜色识别是在img_deal.h文件中实现的。

 

    当检测到红色时，count会增加。

    小车的运动控制是在img_deal.cpp中实现的。实现过程是检测count的值，转化为ROS系统下的cmd_vel话题，小车底盘通过订阅该话题来决定自己的运动状态。

 

    向该主题发布的消息类型是twist，其中twist.linear是底盘运动的线速度，twist.angular是底盘运动的角速度。

4 最后

    到这里我门就实现了摄像头识别颜色控制小车运行的一个简单例程。其中关键点是cmd_vel指令、img_deal.h和img_deal.cpp文件。如果需要自己开发，可以修改我们本文件中的指令即可。