第四篇：ROS机器人摄像头方面的配置

简介

此篇主要介绍了USB和Kinect两款摄像头的配置，其中最大众的是USB摄像头包，该包可直接拿它来调用笔记本的摄像头，Kiinect的话是深度摄像头，功能很多，可以拿来三维建图，缺点是体积大、需要单独12V供电，接下来简单说明下这两个包的安装以及调用例程

USB摄像头配置

首先，直接去WikiRos官网的Package库，选择对应的版本

Kinetic软件库链接
搜索cam_usb软件包（学会这种方法以后要各种软件包直接在里面查找，用的时候部分稍微配置下就行，这是直通车：sub_cam包）
点进去后，看到Source分类点进相应git网站下载源码（也可以直接用git clone来下，不能用这个命令的话下载git包就行）
下载下来后，放入工作区（～/catkin_ws/src）并编译一次，编译完以后进行测试

roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

之后打开rqt软件查看/image/raw节点，出现画面说明配置成功

rqt_image_view

Kinect一代摄像头的配置

同理，去Kinetic软件库找到libfreenect驱动包，下载到任意文件夹进入该目录进行安装操作.

cd libfreenect			
mkdir build
cd build
cmake -L ..
make
sudo make install 

之后再去Kinetic软件库找到freenect_stack应用包,下载完放入catkin_ws的src文件夹之后catkin_make一次：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
rospack profile

之后同理先打开测试的launch文件再到rqt_image_view检测，传出图像就说明配置成功

roslaunch freenect_launch freenect.launch 
rqt_image_view