wujiangzhu_xjtu-CSDN博客

概述Frame类是apollo planning模块下modules\planning\common\frame.cc/.h实现通过frame_test.cc给出的示例，可以了解该类的功能及使用方式。从类名来看，应该是自车信息类。从代码来看Frame类主要是实现：frame.h#pragma once#include <list>#include <map>#include <string>#include <tuple>#includ

2022-05-09 22:25:59 1415

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\EgoInfo类代码详解

概述EgoInfo类是apollo planning模块下modules\planning\common\ego_info.cc/.h实现同时可以看其测试代码ego_info_test.cc，理解该类的功能。从类名来看，应该是自车信息类。从代码来看EgoInfo类主要是实现：ego_info.h#pragma once#include <vector>#include "cyber/common/macros.h"#include "modules/common/confi

2022-05-08 23:31:23 752 1

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\DependencyInjector类代码详解

百度apollo自动驾驶planning模块DependencyInjector类代码详解

2022-05-07 23:37:28 1101 1

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\DecisionData类代码详解

百度Apollo自动驾驶planning模块DecisionData类代码详解

2022-05-04 23:02:30 723

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\util\util.cc & util.h代码解析

Apollo planning模块 common/util.cc 代码解析

2022-05-03 22:55:29 804

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\util\math_util.cc & math_util.h代码解析

Apollo\modules\planning\common\util\math_util.cc & math_util.h代码解析

2022-05-03 22:08:18 643 1

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\util\common.cc & common.h代码解析

Apollo\modules\planning\common\util\common.cc & common.h代码解析

2022-05-03 16:52:11 1027

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory1d\StandingStillTrajectory1d类代码详解

Apollo StandingStillTrajectory1d类代码详解

2022-05-03 09:44:25 497

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory1d\PiecewiseTrajectory1d类代码详解

Apollo PiecewiseTrajectory1d类代码详解

2022-05-02 23:10:56 548

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory1d\PiecewiseJerkTrajectory1d类代码解析

Apollo PiecewiseJerkTrajectory1d类代码详解

2022-05-02 18:04:23 797

原创 apollo planning学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory1d\PiecewiseAccelerationTrajectory1d类代码详解

Apollo PiecewiseAccelerationTrajectory1d类代码详解

2022-05-02 10:34:20 558

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory1d\ConstantJerkTrajectory1d类代码详解

Apollo planning ConstantJerkTrajectory1d类代码详解

2022-05-02 09:36:31 709

原创百度apollo自动驾驶planninApollo\modules\planning\common\trajectory1d\ConstantDecelerationTrajectory1d类代码解析

Apollo\modules\planning\common\trajectory1d\ConstantDecelerationTrajectory1d类代码解析

2022-05-01 18:23:05 422 1

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory\PublishableTrajectory类代码解析

对Apollo planning模块的PublishableTrajectory类进行解析

2022-04-23 22:48:49 618

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory\DiscretizedTrajectory类代码解析

对Apollo planning模块的DiscretizedTrajectory类代码进行解析

2022-04-23 22:04:35 2304 1

原创 c++智能指针入门教程

搬运油管视频通过代码示例讲解智能指针的概念。

2022-04-19 23:06:22 1308

原创 c++ 小知识点——queue队列的使用

c++队列使用示例

2022-04-17 19:35:17 1666

原创 CMake学习笔记

CMake是开源、跨平台的构建工具，主要讲述在Linux下如何使用CMake来编译程序。该博客对cmake的常用语法进行汇总整理，方便日后工作查询。在ROS中构建功能包也需要用到CMake的相关知识。本人主要是在Linux平台使用cmake。

2022-04-16 23:31:59 1404

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\speed\STBoundary类代码解析

Apollo planning模块STBoundary类的代码详解，读完此文，可以了解STBoundary类的定义，功能以及使用

2022-03-27 17:53:40 3483 3

原创自动驾驶车辆横纵向舒适性浅谈

自动驾驶车辆横纵向舒适性调试笔记

2022-03-27 12:50:17 1786 1

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\speed\STPoint类代码详解

Apollo planning模块中STPoint类代码详解

2022-03-27 11:45:56 676

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\speed\SpeedData类代码详解

Apollo planning模块SpeedData类详解

2022-03-26 22:48:22 1375

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo/modules/planning/common/Smoother类代码详解

Apollo planning模块Smoother类代码详解

2022-03-25 19:33:40 823 1

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo planning/common/path/PathData类代码详解

Apollo planning/common/path/PathData类代码详解

2022-03-16 23:45:14 1849 6

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo planning/common/path/FrenetFramePath类代码解析

鉴于Apollo planning模块代码量较大，将Apollo/modules/planning路径下的代码逐个击破，先从简单的开始。对frenet_frame_path.cc/.h/_test.cc进行解析frenet_frame_path.h主要是声明FrenetFramePath类；frenet_frame_path.cc主要是FrenetFramePath类的定义，也就是实现；frenet_frame_path_test.cc是针对FrenetFramePath类功能实现的单元

2022-03-15 22:19:18 1608 3

原创百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo planning/common/path/DiscretizedPath类代码解析

鉴于Apollo planning代码量较大，将Apollo/modules/planning路径下的代码逐个击破，先从简单的开始。对discretized_path.cc/.h/_test.cc进行解析discretized_path.h主要是声明DiscretizedPath类；discretized_path.cc主要是DiscretizedPath类的定义，也就是实现；discretized_path_test.cc是针对DiscretizedPath类功能实现的单元测试，主要利

2022-03-15 10:01:04 2377 4

原创 Apollo里常用的google protobuf简明教程

protobuf(Google Protocol Buffers)是Google提供一个具有高效的协议数据交换格式工具库(类似Json)。在看百度Apollo自动驾驶开源代码时，经常会看到.proto文件，刚开始不了解是怎么用的，同时在看代码时经常会看到一些找不到定义的类，这个时候往往导致代码看不下去，在简单了解google protobuf 的使用后，问题都迎刃而解。.proto里的message类数据结构是Apollo里各模块常用的一种数据结构。后面将Apollo代码里的规划控制相关模块的算

2022-03-14 18:00:43 4427 5

原创 VSCode git工具

之前都是老老实实用命令行敲命令，其实VSCode自带得git工具已经非常方便。首先先介绍之前在命令行(ubuntu终端，windows git bash here)操作：工程路径下，git init //初始化仓库或者是git clone URL拉取远程仓库git remote add origin 远程仓库连接git add * //暂存所有更改git commit -m "your commit note" //写上提交说明,提交更改到本地仓库git push origin

2022-03-02 21:37:14 2800

原创 Windows Matlab安装ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages报JDK错误，无法安装第三方附加功能

ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages是Matlab的附加功能，用于Matlab生成自定义ROS消息可以和Ubuntu ROS通信，在附加功能管理器里安装老是报标题的错误。到网上查了下是因为我的系统缺少JDK这个库该库下载链接JDK 7（Java SE Development Kit）全平台全版本安装包免费下载下载好后按照如下链接进行安装配置，配置好后再到Matlab附加功能管理器里安装就不报错了JDK的下载、安装和环境配置教程（202

2022-02-28 14:31:36 1431

原创 Apollo MPC横纵向耦合控制学习笔记

Apollo MPC横纵向控制原理学习笔记

2022-02-24 00:00:52 9317 15

原创 Windows Matlab 和虚拟机ROS通信问题记录

记录Matlab和ROS之间的通信bugubuntu ping不通windows虚拟机设置为桥接首先ubuntu ifconig查询虚拟机IP 假设为192.169.0.1windows cmd 输入ipconfig查询主机IP假设为192.168.0.2ubuntu操作然后sudo gedit ~/.bashrc输入:export ROS_IP=192.168.0.1然后sudo gedit /etc/hosts输入192.168.0.1 ubuntuname192

2022-02-20 22:51:59 1170

原创 Matlab突然打不开，运行后一闪就消失了，任务管理器也没有的解决办法

记录一下平时遇到的一些bugMatlab官方issue参考官网链接有3种可能导致标题现象一种一种试一下，包括删掉Appdata文件夹的Matlab r2020a文件夹(对我的计算机无效)最后我的计算机试到第三种就可以了在桌面启动程序属性里目标路径后加 -nodesktop再双击运行就变成这样，弹出了matlab启动界面，然后只出现一个命令窗口在命令窗口输入desktop就可以成功的进入完整版的matlab了，以后每次都要这样进，但是好歹是能用了...

2022-02-20 22:33:16 15074 21

原创 Apollo规划模块基本原理学习笔记(1)

Apollo规划模块入门学习笔记1

2022-01-25 01:02:33 2274 4

原创 Apollo control模块横向控制原理及核心代码逐行解析

看完这篇文章，你会对apollo横向控制有一个整体的概念

2021-12-30 02:37:10 19320 48

自动驾驶横向MPC控制算法matlab代码

根据apollo开源框架中MPC算法，改写成matlab的m函数，用以作为自动驾驶横向控制的仿真，指导自动驾驶控制算法的开发。注释清晰易懂。

2023-07-23

二叉树前中后层序遍历及树，节点构建c++代码样例

参照此样例，可以快速实现二叉树的构建，增加节点，各种遍历方法

2023-03-11

自动驾驶-车辆横纵向仿真模型的ROS功能包

基于车辆运动学递推实现了车辆横纵向仿真模型，只要修改ros topic 接口就可以快速将车辆模型进行仿真，可以用来实现车辆横纵向控制算法的验证。

2022-05-13

apollo/modules/planning/common/path/DiscretizedPath类单元测试的cmake实现

apollo/modules/planning/common/path/DiscretizedPath类单元测试的cmake实现 apollo原本是通过bazel的方式进行编译，同时测试脚本与其他模块耦合度高，这里将DiscretizedPath类相关代码全部截出单独测试 DiscretizedPath类主要实现apollo规划模块中离散路径点信息的存放以及插值操作，通过单元测试，你可以了解DiscretizedPath类的使用方法及作用。

2022-03-15

Apollo Control代码改写成Matlab代码

将Apollo控制代码改写成Matlab代码，并编写相应的车辆横纵向动力学模型，可在matlab中进行控制模块的横纵向仿真调参，也可作为学习Apollo 控制代码的资料。

2022-01-06

Protobuf 快速指南中文版.pdf

参照官网介绍及相关代码示例整理的谷歌Protobuf使用快速入门手册。 Protocol buffers 是谷歌用于序列化数据的方案,具有语言无关、平台无关、可扩展的机制 – 类似XML, 但更小、更快和更简单。一旦定义了数据的结构化方式，就可以使用特殊生成的源代码轻松地从各种数据流和使用各种语言编写和读取结构化数据。

2021-11-09