百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\trajectory\PublishableTrajectory类代码解析

概述

对publishable_trajectory.cc和.h进行解析，以及通过publishable_trajectory_test.cc测试用例来了解PublishableTrajectory类的使用。

PublishableTrajectory类继承DiscretizedTrajectory类，从名字看是发布轨迹类？
DiscretizedTrajectory类代码解析
path = 仅路径
trajectory = path + velocity profile

PublishableTrajectory类的作用：其实就是在DiscretizedTrajectory类的基础上额外打了个时间戳，同时继承了DiscretizedTrajectory离散轨迹类的轨迹点增删改插值等操作。

publishable_trajectory.h

#pragma once

#include "modules/planning/common/trajectory/discretized_trajectory.h"
#include "modules/planning/proto/planning.pb.h"

namespace apollo {
namespace planning {

//发布轨迹类PublishableTrajectory继承离散轨迹类DiscretizedTrajectory 
//DiscretizedTrajectory类详见我的另一篇博客，见概述超链接
class PublishableTrajectory : public DiscretizedTrajectory {
 public:
  //默认构造函数
  PublishableTrajectory() = default;
  
  //带参构造函数
  //参数header_time，发布轨迹的时间戳
  //参数DiscretizedTrajectory，离散轨迹类对象
  PublishableTrajectory(const double header_time,
                        const DiscretizedTrajectory& discretized_trajectory);
  /**
   * 用modules\common\proto\pnc_point.proto定义的message ADCTrajectory类对象
   * 初始化PublishableTrajectory类对象
   * google protobuf.proto定义的message可以生成c++ class
   */
  explicit PublishableTrajectory(const ADCTrajectory& trajectory_pb);

  //返回PublishableTrajectory发布轨迹的时间戳
  double header_time() const;

  //将PublishableTrajectory类对象中存放的信息
  //反过来传播到proto定义的message ADCTrajectory类对象中
  //将PublishableTrajectory类对象的时间戳，轨迹点，总的时间长度，总的距离长度
  //传播给 ADCTrajectory类对象
  void PopulateTrajectoryProtobuf(ADCTrajectory* trajectory_pb) const;

 private:
  //私有数据成员，就是一个发布轨迹类对象的时间戳
  double header_time_ = 0.0;
};

}  // namespace planning
}  // namespace apollo

.h文件已经把PublishableTrajectory类的作用介绍的很清楚了，该类的实现文件publishable_trajectory.cc和测试文件publishable_trajectory_test.cc不再解析。