百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\IndexedQueue类代码详解

最新推荐文章于 2024-03-15 15:20:59 发布

wujiangzhu_xjtu

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分类专栏：自动驾驶 Apollo学习笔记文章标签：自动驾驶学习人工智能

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本文介绍了Apollo planning模块中的IndexedQueue类，它是一个模板类，用于存储特定类型数据并支持高效查找和管理，通过id映射实现数据检索。容量可设，支持插入、查询和清空操作，是数据管理的实用工具。

摘要由CSDN通过智能技术生成

概述

IndexedQueue类是apollo planning模块下modules\planning\common\indexed_queue.h实现，代码比较简单，功能一眼比较明晰，代码不做详细解析，仅介绍每个函数作用。

从类名来看，应该是索引队列类？

从代码来看IndexedQueue类主要是实现：
看其数据成员很容易发现，一共3个
容量capacity_
队列queue_
id和队列里每个对象的映射map map_
其实该类就是实现一个队列，储存某一类型的数据对象的队列，可以设置队列的长度，同时储存id和队列里每个对象的映射map，然后可以根据id查询相应的数据对象，返回队列里的最后一个即最新的对象，在类map里增加一对(id,对象)映射数据，清空队列等。

也是个通用的小工具，就是实现了一个更高级的队列？可以用id去查询相应的对象

indexed_queue.h

#pragma once

#include <memory>
#include <queue>
#include <unordered_map>
#include <utility>

#include "modules/common/util/map_util.h"

namespace apollo {
namespace planning {

//模板类
template <typename I, typename T>
class IndexedQueue {
 public:
  //初始化索引队列的容量，用0代表无穷大？
  explicit IndexedQueue(size_t capacity) : capacity_(capacity) {}

//根据id查询相应的对象
  const T *Find(const I id) const {
    auto *result = apollo::common::util::FindOrNull(map_, id);
    return result ? result->get() : nullptr;
  }

//返回队列里的最后一个对象，即最新的对象
  const T *Latest() const {
    if (queue_.empty()) {
      return nullptr;
    }
    return Find(queue_.back().first);
  }

//在类map里增加一对(id,对象)映射数据
  bool Add(const I id, std::unique_ptr<T> ptr) {
    if (Find(id)) {
      return false;
    }
    if (capacity_ > 0 && queue_.size() == capacity_) {
      map_.erase(queue_.front().first);
      queue_.pop();
    }
    queue_.emplace(id, ptr.get());
    map_[id] = std::move(ptr);
    return true;
  }

//清空队列？
  void Clear() {
    while (!queue_.empty()) {
      queue_.pop();
    }
    map_.clear();
  }

 public:
  size_t capacity_ = 0;
  std::queue<std::pair<I, const T *>> queue_;
  std::unordered_map<I, std::unique_ptr<T>> map_;
};

}  // namespace planning
}  // namespace apollo