PCL去除地面

最新推荐文章于 2024-07-18 19:49:11 发布
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分类专栏： # PCL 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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在这里插入图片描述

如图所示:
分别是:原图->直通滤波后->取地面的图->取地面的凹凸四边行加地面上的物体图

绑个蝴蝶结
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专栏目录
pcl对地面点云去除ROS.zip
06-03
在这个项目中，我们关注的是如何使用PCL（Point Cloud Library）去除地面点云，然后结合ROS（Robot Operating System）进行实现。这在无人机导航、自动驾驶汽车以及机器人定位等领域具有广泛应用。 首先，PCL是一个...
使用点云pcl库实现地面过滤算法（RANSAC）
weixin_47030104的博客
07-06 604
点云pcl库实现RANSAC地面过滤
pcl学习笔记--ransac地面去除
weixin_38730719的博客
02-09 1320
#include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <unordered_set> using namespace std; int main() { pcl::PointCl.
【PCL-11】提取平面上层的目标物，剔除平面下层目标物
WXG1011的博客
09-07 457
采用pcl::ExtractPolygonalPrismData类提取平面上的目标物
[自动驾驶-目标检测] C++ PCL 障碍物检测
Lion996的博客
08-31 3145
现阶段由于固态激光雷达的普及，很多地方均可利用小视场的固态激光雷达叠加来进行点云式的目标检测，但由于数据集难以短时间内获取符合项目所需要的数据量并标注，因此，本文暂时采用传统方法实现目标检测功能。......
PCL RANSAC去除地面点云+可视化
mengzhilv11的博客
05-25 2913
PCL中Ransac和分割算法实现去除地面点云和点云可视化
基于PCL的RANSAC地面提取和超体素分割
yttt的博客
03-08 2294
基于PCL的RANSAC地面提取和超体素分割 摘要 （一）利用RANSAC算法将桌子的背景提取（即地面分割） （二）对地面分割后的桌子进行超体素分割 基本原理 RANSAC原理 从原始点云中随机选取几个点构成平面，当点云距离平面较近时加入这个平面，不断迭代，最终所得平面点的个数达到一定数量即平面拟合完成 注意参数： codfficients 模型参数 inliers 内点索引 超体素分割原理 pcl::SupervoxelClustering实现的方法是VCCS（Voxel Cloud Connectiv
PCL点云去背景(相减)的方法
weixin_39266208的博客
11-08 4102
官网的教程中有一个octree的例子，可以实现这个功能 https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/octree_change.html#octree-change-detection 例子中能检测出点云B在点云A上增加的点，但不能检测出减少的点，如果A为背景，B为包含背景和其他物体的点云，那么可以实现在B中去背景的作用，下面的代码对官网的代码做了简单的修改，B的前100个点和A近似相同，后面的是新加的不同的点，结果后面的点都检测出来了。当
PCL学习教程
12-11
PCL提供了多种滤波算法，用于去除噪声、隔离地面、去除重复点等。常见的滤波器有VoxelGrid（体素格栅），可以将点云粗略降采样；StatisticalOutlierRemoval（统计异常值移除），根据点的邻域内点的数量和距离进行...
1_pcl_
10-01
1. **预处理**：首先，对输入的点云数据进行预处理，包括去除噪声、平滑滤波、去除地面点等，以提高后续配准的精度和效率。 2. **特征提取**：利用PCL库中的特征提取算法（如PFH、FPFH、SHOT等）来识别点云的局部...
使用PCL实现，基于ray filter的雷达点云地面过滤ROS节点.gz
10-30
Ray Filter算法是一种常用的点云滤波方法，主要用于识别和去除地面点。该算法的基本思想是沿着雷达扫描的光线方向进行分析。在LiDAR扫描的每个方向上，算法会检查沿射线的连续点，如果点的高度变化超过某个阈值，则...
test_pcl.zip
05-04
3. **分割**：将点云分割成不同的区域，例如使用RANSAC算法分离地面和非地面点。 4. **特征提取**：计算关键点，如使用PFH（Point Feature Histograms）或SHOT（SHOT Descriptors）特征描述符。 5. **表面重建**：从...
【PCL自学：Segmentation1】基于PCL的点云分割：平面模型分割
斯坦福的兔子的博客
05-08 2491
基于PCL的点云平面模型分割1、什么是点云分割2、如何使用PCL库对将点云中平面模型分割出来 1、什么是点云分割   顾名思义，点云分割就是将一团点云按照不同需求进行分割处理，一般是用在识别或测量任务的点云预处理步骤。点云分割一般可分为两种。 ①是已知数学模型的传统点云分割方法，例如平面模型，球面模型，圆柱面模型等。 ②是基于深度学习模型的点云分割，常用于自动驾驶中车体建筑物模型的识别。   本文只讲解如何使用PCL进行第一种已知点云模型的分割方法。我们将学习如何对一组点进行简单的平面分割，即在点云中找到支
PCL 平面模型分割
baidu_41706898的博客
09-06 265
平面模型分割
PCL教程-点云分割之圆柱体分割
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DayDayUp
09-08 1万+
原文链接：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/cylinder_segmentation.html#cylinder-segmentation
使用PCL提取平面的方式
zhengshunkai的博客
07-11 9285
本文主要总结了几种提取平面的方式,算法的原理就不细说了. 1.RANSAC 循环提取平面,直到小于20个点. void groundRemoval(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in,int& pl_num) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in_totle(new pc...
C++:利用PCL实现点云的水平校准
ywfwyht的博客
03-21 4627
利用PCL实现点云的水平校准 由于激光雷达在安装过程中，会出现安装误差，造成点云倾斜，这里假设激光点云只有俯仰的倾斜角度，所以我们需要通过水平校准来求得俯仰角，并将点云进行转换。 过程1：对地面点云求地面拟合方程的法向量。 过程2：根据地面的法向量及水平面的法向量（0，0，1）求夹角，即为激光雷达的安装俯仰角。 过程3：跟据求得夹角，得到点云绕y轴的旋转矩阵（不考虑平移）。 过程4：知道旋转矩阵，就可以对点云进行转换校准。 1. RANSAC求地面拟合方程 选取一帧地面比较平的点云pcd,然后用PCL封
自动驾驶，革了谁的命
LeeKwen的专栏
07-16 423
特斯拉进入政府车辆采购名录，一定是做了让步的【比如服务器架设在本土】。毕竟，你自己的家里，不会允许别人带着摄像头满屋里窜吧~关于地图、视频、交易、用户等等相关性数据的安全性必定会考虑的。同样，萝卜快跑做为本土企业会有特定的优势，但也不是其作为一家独大的挡箭牌。无论发展到什么程度，最先考虑的一定是效率。而且效率一旦提升，是没有回头路的。我们不可能再回到大量的马拉牛车的时代，那是一个回不去的时代，也是一个过去式了。同样地，当第一个批量落地后，会有第二个、第三个，最终再到全球开花。
自动驾驶系统开发与调试：车路云一体化无人驾驶挑战赛参赛体验
最新发布
pengxin_ce的博客
07-18 429
点击蓝字 关注我们 在过去的几年里，自动驾驶技术在全球范围内吸引了大量关注。其潜力不仅在于提升行车安全，而且还可以改变我们的出行方式和城市规划，提高交通运输效率。国际汽车工程师学会（SAE）根据不同自动驾驶程度（从人工驾驶到完全自动驾驶）提出了正式的自动驾驶等级分类系统，即L0到L5。 近几年来，自动驾驶技术飞速发展：2023年7月21日，比亚迪在深圳市获得全国首张高快...
pcl去除地面点云
05-24
地面点云的去除在点云处理中是一个很常见的问题。PCL中提供了一个名为`SACSegmentation`的模块，可以通过RANSAC算法来实现地面点云的去除。 具体步骤如下： 1. 选择一个合适的平面模型（例如平面方程）来描述地面； 2. 设置RANSAC算法中的参数，如最小采样数量、迭代次数、距离阈值等； 3. 对点云进行采样，得到一个随机采样集合； 4. 根据平面模型，计算每个点到平面的距离，并将距离小于阈值的点判定为属于地面点云； 5. 将地面点云从原始点云中删除。 下面是一个简单示例代码： ```cpp #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取点云数据到cloud中 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(1000); seg.setDistanceThreshold(0.01); seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract; extract.setInputCloud(cloud); extract.setIndices(inliers); extract.setNegative(true); extract.filter(*cloud); // cloud中的点云就是去除地面点云后的结果 ``` 其中，`coefficients`存储了拟合出的平面方程的系数，`inliers`存储了被判定为属于地面点云的点的下标。`extract`用于从原始点云中删除地面点云。

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