PCL 点云去质心

最新推荐文章于 2023-12-20 22:34:37 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 矩阵 3d c++
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点云去质心是计算机视觉中关键步骤，用于计算点云协方差。通过求质心并减去，能隐藏点云原始坐标。在SVD和PCA等操作中有应用。本文介绍PCL库中涉及的主要函数，如compute3DCentroid()和demeanPointCloud()，并展示代码实现及Python版本的参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、概述

  点云去质心是计算点云协方差的重要一步，求出点云的质心点，每个点减去质心点的坐标，最后再重新保存为点云数据。可以起到隐藏点云真实坐标信息的作用。在SVD求变换矩阵、主成分分析求协方差矩阵等操作中都有用到。

二、主要函数

pcl::demeanPointCloud()从点云中减去一个质心，并返回去均值的结果

  • 使用该函数需添加：#include <pcl/common/centroid.h>头文件

重载方式

pcl::demeanPointCloud (const pcl::PointCloud< PointT > 
&cloud_in, const Eigen::Matrix
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点云侠
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