最近读到了 没趣啊 的一片文章:
ROS导航包源码学习3 --- costmap_2d
文中提到了使用doxygen+graphviz 解析整个navigation stack,所以有了这篇文章首先安装doxygen和graphviz
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install doxygen-gui
安装好以后,输入 doxywizard 打开Doxygen GUI,
根据下面的链接,对doxygen进行配置,最终生成html文件
error:需要提醒一点,下面的教程中,不要改gn18030,这玩意没法用,会报错,解决办法就是还是老老实实用 UTF-8,别改成gn18030(一共有两处)
Doxygen + Graphviz windows下图解安装与配置
成功后如下图所示:点击show HTML output ,就可以看到生成的功能包集分析结果了,对于结果如何使用还在进一步探索中,结合最开始的 没趣啊 大神的文章一起食用可能效果更好。