ROS学习笔记（十）：ROS中的坐标系管理系统

一、机器人中的坐标变换理论

参考：《机器学导论》

二、小海龟跟随实验

1. $ sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf 安装对应版本的tf功能包

2. $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 启动launch文件

3. $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 使用键盘控制海龟运动，可以看到另一只海龟会跟随键盘所控制的这只海龟运动

4. $ rosrun tf view_frames 运行view_frames工具

此处遭遇报错：

Listening to /tf for 5.0 seconds
Done Listening
b'dot - graphviz version 2.43.0 (0)\n'
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames", line 119, in <module>
    generate(dot_graph)
  File "/opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames", line 89, in generate
    m = r.search(vstr)
TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object

解决方案：

$ sudo gedit /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames

将第89行改成m = r.search(vstr.decode('utf-8'))

生成的坐标信息pdf文件默认保存在主目录下，其中，world坐标表示世界坐标系（原点是仿真器左下角的(0,0)点），其余两只海龟都是一个坐标系（原点是海龟本身位置）

6. $ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 使用另一个工具实时显示两海龟之间的位置关系

- Translation: [0.000, 0.000, 0.000] ##表示所控制海龟当前坐标系的x,y,z方向上的平移量
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.737, 0.676] ##Rotation表示怎样的旋转可以变换到海龟当前坐标系，Quaternion即四元数表示，radian即弧度制表示，degree即角度制表示
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, 1.657]
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, 94.949]

7. $ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz 使用另一个工具rviz查看两只海龟之间的位置关系（启动后将Fixed Frame改成world，点击左下角Add，添加TF工具后点击OK，具体操作在视频P17 16’30’’）