Tracking类是ORB_SLAM2最重要的一个类,完成定位跟踪任务。 主要跟踪策略: (1)跟踪运动模型 (2)跟踪参考关键帧 (3)重定位 (4)跟踪局部地图 具体流程图如下(细节超多,所以tracking做的那么好)