速腾16线激光雷达+瑞芬TL720D陀螺仪+LIO-SAM算法

stan-coder

已于 2023-07-21 17:51:54 修改

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分类专栏：激光SLAM 文章标签：算法

于 2023-07-20 11:06:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39538031/article/details/131823733

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【开发背景】

最近正在做室内转室外的无人车项目，首当其冲的就是解决室外建图问题。之前室内一直用的Cartographer 2D建图，效果蛮好的，但是就是面临大场景的时候，闭环检测太吃平台算力了，所以现在只能换一个激光SLAM算法。网上搜索了一下目前流行的室外激光SLAM，发现LIO-SAM使用的人比较多，相关踩坑记录也比较丰富，索性就拿它试水了。

【硬件信息】

Robosense速腾16线激光雷达

Rion瑞芬TL720D陀螺转角仪

Intel NUC工控机

【安装流程】

1、创建一个干净的工作空间目录：

mkdir -p ~/liosam_ws/src
cd ~/liosam_ws/src

2、下载lio-sam源码及其依赖

sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

3、下载robosense激光雷达ros驱动包

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

4、下载robosense雷达点云转velodyne雷达的功能包

git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git

5、自己写一个瑞芬imu的ros驱动包

6、下载imu内参标定工具及其依赖

sudo apt-get install libdw-dev
git clone https://gitcode.net/mirrors/gaowenliang/code_utils.git
git clone https://gitcode.net/mirrors/gaowenliang/imu_utils.git

7、回到工程目录编译

cd ~/liosam_ws
catkin_make

【编译问题】

不出所料，你的catkin_make一定会失败，接下来我们一一进行修改：

1、修改 imu_utils 包的CMakeLists.txt的32行

catkin_package(CATKIN_DEPENDS code_utils)

2、修改 imu_utils 包的package.xml的53行

<build_depend>code_utils</build_depend>
<exec_depend>code_utils</exec_depend>

3、修改 ~/liosam_ws/src/code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp 文件的第2行

#include "code_utils/backward.hpp"

4、修改 ~/liosam_ws/src/rs_to_velodyne/src/rs_to_velodyne.cpp 第28到38行

struct RsPointXYZIRT {
    PCL_ADD_POINT4D;
    float intensity;
    uint16_t ring = 0;
    double timestamp = 0;

    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(RsPointXYZIRT,
                                  (float, x, x)(float, y, y)(float, z, z)(float, intensity, intensity)
                                          (uint16_t, ring, ring)(double, timestamp, timestamp))

5、修改 ~/liosam_ws/src/rslidar_sdk/CMakeLists.txt 第8行

set(POINT_TYPE XYZIRT)

6、现在再编译，应该就没问题了，如果还有问题，请留言

【必要工作】

1、IMU内参校准

将IMU静置不动，开启以下程序进行内参计算

roslaunch rion_imu imu.launch        #开启瑞芬imu驱动
roslaunch imu_utils tl720d.launch    #开启校准

2、LIO-SAM参数设置（ ~/liosam_ws/src/LIO-SAM/config/params.yaml）

  # IMU Settings 用标定工具得到的数据替换这些参数
  imuAccNoise: 3.9939570888238808e-03
  imuGyrNoise: 1.5636343949698187e-03
  imuAccBiasN: 6.4356659353532566e-05
  imuGyrBiasN: 3.5640318696367613e-05
  imuGravity: 9.80511
  imuRPYWeight: 0.01

  # Extrinsics: T_lb (lidar -> imu) 建议imu直接放在雷达正上方，给一个单位矩阵即可
  extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]
  extrinsicRot: [1, 0, 0,
                  0, 1, 0,
                  0, 0, 1]
  extrinsicRPY: [1, 0, 0,
                 0, 1, 0,
                 0, 0, 1]

【运行指令】

只要你各部分的Topic话题都对上了，用以下命令就可以开始跑了

#开启rs雷达
roslaunch rslidar_sdk start.launch

#开启话题转换
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT

#开启imu
roslaunch rion imu.launch

#开启lio-sam建图
roslaunch lio_sam run.launch

【额外记录】

1、点云PCD文件转栅格地图PGM

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git

2、安装3D点云实时转2D栅格地图软件包Octomap

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

一个可参考的launch文件

<launch>
  <!--启动的节点-->
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 

     <!--栅格分辨率-->
    <param name="resolution" value="0.05" />
    
    <!--世界坐标系话题，一般为map-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/map" />
 
    <param name="sensor_model/max_range" value="1000.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--截取的三维点云范围--> 
    <param name="pointcloud_max_z" value="1.2" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="-0.5" />
 
    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
    
     <!--订阅的点云消息名称 PointClout2，即上一步发布出来的点云topic--> 
     <!-- cloud_in是octomap默认的输入话题，做一下映射-->
    <remap from="/cloud_in" to="/lio_sam/mapping/cloud_registered" />
  </node>
 
</launch>

3、Ouster雷达驱动安装

##配置电脑ip 
192.168.2.1
子网掩码 255.255.255.0

##配置雷达ip，这里的 eno1 要换成你自己的网卡名称，ping一下测试
sudo dnsmasq -C /dev/null -kd -F 192.168.2.2,192.168.2.100 -i enp3s0 --bind-dynamic

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ouster-lidar/ouster_example
catkin_make

## 时间戳如果没有改成正确模式，会出现没有map坐标系的现象，雷达和imu外参标定不准会有抖动现象
## os-122130000698需要根据自己雷达型号更改
roslaunch ouster_ros sensor.launch sensor_hostname:=os-122130000698.local lidar_mode:=2048x10 timestamp_mode:=TIME_FROM_ROS_TIME 


#查找雷达当前地址
avahi-browse -lr _roger._tcp 

## 设置雷达静态ip，可以设置下，这样雷达每次启动ip就不会变了
https://ouster.atlassian.net/wiki/spaces/SUPPORT/pages/831062017/IP

4、一个问题（move_base下面的代价子图只更新了一半（180度））

解决办法：手动调用costmap更新服务