2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

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运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic
• Ceres Solver 2.0.0（Ubuntu18.04安装Ceres）
• PCL 1.8.1（Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装）
• 测试使用 Ubuntu18.04 + ROS Melodic 搭建 LOAM 的3D建图过程中没有测试成功
  遇到的报错原因[multiScanRegistration-2] process has died，经过对 PCL库 和 Eigen库 的版本升降也没有成功

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1. 新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译

• 新建工程文件

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

• 下载源码，进行编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source /devel/setup.bash

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2. 下载数据集进行测试

数据集名字：nsh_indoor_outdoor.bag，大小：780M左右
数据集下载地址：https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view

运行rosbag play命令进行测试数据集，其中<YOUR_DATASET_FOLDER>是下载对应数据集包的文件位置

source /devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play <YOUR_DATASET_FOLDER>/nsh_indoor_outdoor.bag

运行数据集的测试结果，其中绿色线为雷达的行进轨迹线

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3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用

3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码

• 方法一：
  下载地址：https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
  并编译，可放在同个工作空间编译

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• 方法二：使用 git 下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ../
catkin_make

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3.2 连接雷达，进行数据测试

source /devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

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其中rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT这个节点启动，可以该写成下面的launch文件进行启动。
在与src并列的位置新建launch文件夹，在launch文件夹内新建XX.launch文件用来启动节点，并在launch内写入如下。其中args="XYZIRT XYZIRT"是Main函数的输入参数：XYZIRT、XYZIRT，使用空格隔开参数。

<launch>
 <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
 </node>
</launch>

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测试结果图如下：

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• 参考链接
• （记录）配置并运行A-LOAM（Ubuntu18.04+ROS Melodic
• 七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架—速腾Robosense-16线雷达室内建图

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