ROS2驱动速腾16线激光雷达

ROS2-humble驱动速腾16线激光雷达(超级详细！！！)

准备：

系统：ubuntu22.04 + ROS2-humble

激光雷达：速腾16线激光雷达

电源：12V电源

1.软件安装

打开虚拟机：新建一个工作空间：

mkdir laser_ws && cd laser_ws/
mkdir src && cd src/
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev

使用 ROS2 编译

（1）在文件CMakeLists.txt之上，将变量COMPILE_METHOD设置为COLCON。

set(COMPILE_METHOD COLCON)

（2）文件package_ros2.xml留着并且重命名为package.xml，将其他的package.xml删掉

（3）回到工作空间根目录，运行以下命令进行编译运行。

先编译 rslidar_msg，编译之后可能需要source install/setup.bash再编译rslidar_sdk

colcon build --packages-select rslidar_msg
colcon build --packages-select rslidar_sdk

接下来我们连接硬件

2.激光雷达硬件连接

硬件连接入下图所示：

如图所示两个红点对准按上就好！

网线另一端插在笔记本上！

3.网络设置

可以看到以太网的描述信息是：Realtek PCIe GBE Family Controller 记住这个信息

打开虚拟机

3-1.设置网络是适配器为：桥接模式

3-2.编辑虚拟网络

3-3打开虚拟机

3-3-1 设置固定ip

设置->网络->添加配置

速腾聚创16线激光雷达出厂默认发送到192.168.1.102

地址：192.168.1.102

子网掩码：255.255.255.0

DNS：223.5.5.5

打开终端输入：

ifconfig

有线 固定ip 设置成功！

3-3-2 测试硬件是否连接正常

ping 192.168.1.200

ping通硬件连接正常！！！

3-3-3 查看数据传输

ens33为有线网络设备名

sudo tcpdump -n -i ens33

正如上面显示 雷达的IP：192.168.1.200 发送到我们pc配置的固定ip：192.168.1.102 目的端数据包 1248 个字节，则表示雷达数据发送正常！

4.编辑配置文件并测试

打开配置文件

需要修改的内容如下：

common:
  msg_source: 1                                         #0: not use Lidar
                                                        #1: packet message comes from online Lidar
                                                        #2: packet message comes from ROS or ROS2
                                                        #3: packet message comes from Pcap file
  send_packet_ros: true                                #true: Send packets through ROS or ROS2(Used to record packet)
  send_point_cloud_ros: true                            #true: Send point cloud through ROS or ROS2
lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS16             #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, 
                                   #             RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSE1
      msop_port: 6699              #Msop port of lidar
      difop_port: 7788             #Difop port of lidar
      start_angle: 0               #Start angle of point cloud
      end_angle: 360               #End angle of point cloud 
      wait_for_difop: true
      min_distance: 0.2            #Minimum distance of point cloud
      max_distance: 200            #Maximum distance of point cloud
      use_lidar_clock: false       #True--Use the lidar clock as the message timestamp
                                   #False-- Use the system clock as the timestamp
      pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap #The path of pcap file
    ros:
      ros_frame_id: rslidar                           #Frame id of packet message and point cloud message
      ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets          #Topic used to receive lidar packets from ROS
      ros_send_packet_topic: /rslidar_packets          #Topic used to send lidar packets through ROS
      ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points      #Topic used to send point cloud through ROS

colcon build 编译

cd laser_ws/
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py

rivz2点云如下：

#可以看看有哪些话题，后面建图使用！
ros2 topic list

到此就在ros2-humble版本上成功的驱动了速腾16线激光雷达!