bantu安装gazebo_机器人仿真【1】——ubuntu14.04+gazebo7安装

这里为什么删不掉。。。。

用家里的网装个gazebo也太难了，挣扎了好几天，终于装好了，哭~

0 前言

gazebo是干嘛的这里就不多说了。我之前在ubuntu14.04下装了ros indigo版本，如果安装的是ros-indigo-desktop-full,那么默认安装了gazebo2版本，需要先进行卸载。很多人说需要将ros全部卸载，实际不用，只卸载gazebo即可。

1 安装步骤

(1)卸载gazebo2

sudo apt-get remove gazebo*

(2)添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

可检查是否正确写入，在终端输入

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

输出为

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable trusty main

(3)添加密钥

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

输出如下

如果输出是下面这样，大概率是网络问题，多试几次或者换个网试试。

(4)更新

sudo apt-get update

这里顺利的话应该是下面的结果

$ sudo apt-getupdate

...

Hit http://ppa.launchpad.net trusty/main Translation-en

Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/main Translation-en_US

Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/multiverse Translation-en_US

Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/restricted Translation-en_US

Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/universe Translation-en_US

Reading package lists... Done

(5)安装gazebo7

sudo apt-get install gazebo7

(6)运行

gazebo

2 遇到的问题

(1)sudo apt-get update 出错

这个问题时而出现时而消失，所以我认为是网络问题，我做过几个设置，但不确定有没有必然联系，反正多试几次，耐心。。。

① 使用阿里源(发现这个比较快)，修改后记得更新。

② 修改过nameserver

sudo gedit /etc/resolv.conf

将nameserver设置为了8.8.8.8.

(2)sudo apt-get install gazebo7出错

因为网络问题，下载一会儿就失败了，可以过一会儿重新执行这条命令，会接着下载。

耐心。。。。我在家弄了快三天了才装好。。。。真的要哭出来。。。