使用Ubuntu包安装Gazebo
默认安装:一行程序
1. 安装
curl -ssLhttp://get.gazebosim.org | sh
2. 运行
gazebo
选择安装:逐步骤
1. 设置你的电脑从packages.osrfoundation.org接受软件。
注意:这个存储库有一个可用的镜像列表,可以提高下载速度。
sudo sh -c'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable`lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
您可以检查是否正确地编写了该文件。例如,在Ubuntu中,你可以输入:
$ cat/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stabletrusty main
2. 设置密钥
wgethttp://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
3. 安装Gazebo
首先更新debian数据库:
sudo apt-getupdate
提示:确保apt-get更新过程在没有任何错误的情况下结束,控制台输出以类似于下面的方式结束:
$ sudo apt-getupdate
...
Hithttp://ppa.launchpad.net trusty/main Translation-en
Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/main Translation-en_US
Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/multiverse Translation-en_US
Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/restricted Translation-en_US
Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/universe Translation-en_US
Reading packagelists... Done
下一个安装gazebo-8通过:
sudo apt-getinstall gazebo8
# Fordevelopers that work on top of Gazebo, one extra package
sudo apt-getinstall libgazebo8-dev
如果你看到下面的错误:
$ sudo apt-getinstall gazebo8
Reading packagelists... Done
Buildingdependency tree
Reading stateinformation... Done
E: Unable tolocate package gazebo8
你正在寻找的Gazebo的版本可能不支持你正在使用的操作系统版本。例如,在Ubuntu上安装gazebo8(14.04)将会产生上面的错误。提示:在http://gazebosim.org/status上看一下“项目状态”部分,每个版本都是受支持的ubuntu版本和ROS版本。
4. 检查安装
请注意,gazebo第一次被执行时需要下载一些模型,这可能需要一些时间,请耐心等待。
gazebo
不同deb包的Gazebo
根据官方的打包指南,Gazebo有不同的Ubuntu debian软件包:
- 使用Gazebo作为一个应用程序:对于只运行Gazebo仿真器的用户来说,它提供了插件和模型,并且不打算在Gazebo上开发自己的自定义软件。要使用Gazebo,请安装一个名为gazebo8的包。
- 使用Gazebo开发使用Gazebo库的软件:对于开发插件或任何其他需要Gazebo头和库的软件的用户来说。在这种情况下,与gazebo8包一起,请安装libgazebo8-dev。