发那科机器人GI分配_发那科FANUC工业机器人：I/O的分配

本次的内容主题是机器人IO的分配。

对于FANUC机器人其IO主要有：通用IO和专用IO两种类型，其中通用IO又包含数字IO、模拟IO和组IO，相对应的专用IO又包含外围设备IO、操作面板IO以及机器人IO。在这个当中我们需要注意的是：操作面板IO与机器人IO有点特殊，他是不能够进行配置的，而此处我们所指的配置就是指配置其逻辑信号。

FANUC机器人的物理地址是由机架号加上插槽号所组成的，其中机架是用来定义IO模块的种类，比如0代表处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元，1-16代表I/O Unit-MODEL A/B，而32代表I/O 连接设备从机接口，对于我们最为重要的则是48代表R-30iB Mate的主板(CRMA15、CRMA16)，这对于FANUC 200iD系列是不会发生变化的。有了种类，我必然也要对每个种类中的个数进行编号或者统计吧？所以插槽号就是针对这个，他是构成机架号的I/O模块的编号，与主板一样，对于200iD系列此处永远设置为1。

在确定了机架和插槽之后，打开示教器的配置画面，发现还有范围和开始点需要进行配置，这也是FANUC机器人比较麻烦的地方，对此控制系统也给予了一定的帮助，就是状态信息，主要有四种状态：Activ，其含义是该设置有效，系统正在使用中，UNASG含义是没有分配&#