利用python程序控制gazebo里的关节

利用ros控制gazebo节点

一、 目标
如下图1是我在gazebo里弄的两个关节，和他们之间的节点，此次实践目标是用python程序，控制节点运行。如图2所示。

图1

图2
二、 步骤

1. model.urdf文件配置

红色蓝色两根关节就不讲了，可以看看urdf文件，主要关注gazebo插件配置部分

图3
a. joint部分
主要是配置关节的属性，比如关节连接点，旋转轴和旋转方式，具体配置看下图

b). trans部分

transmission是硬件抽象层中的一部分，配置都差不多，主要是记住两个name，第一个自定义，第二个是相应的joint name，比如上面joint部分讲的。

c) control部分
照抄就行，都一样，一个urdf文件只需要写一次

2. config.yaml文件配置

a) 注意第一行的model，这个是跟urdf文件里声明的robot name一致
b) 第一个joint_state_controller，主要是发布节点信息，只需要写一次即可，照抄
c) 第二个one_to_two_position_controller名字为自定义（后面要用，不能重复），type为JointPositionController，也就是直接控制节点的位置，而不是速度什么的，joint为urdf相应的joint 名字（参考图3）

3. launch文件部分

a) 1启动gazebo

b) 2为加载上面说的config.yaml文件

c) 3为加载urdf文件

d) 4将urdf文件的模型，放到gazebo里

e) 5使第2步加载的config.yaml文件生效，注意args参数的内容，有两个 controller，是跟config.yaml里的内容对应的。

f) 发布gazebo里关节点的状态

4. control.py代码（主要看代码注释，这里讲解核心部分）
a) 由于我们是控制节点的位置信息，在这个例子里就是旋转角度，所以发布一个数字给节点即可，这个消息类型为std_msgs.msg 里面的Float64，使用方法很简单，如下所示

position = Float64()
position.data = v
pub_joint_command.publish(position)

其中v为一个数字，比如0.5，就代表旋转0.5个弧度（注意是弧度，不是角度），然后再利用一个发布者将这个消息发送出去。

5. 功能包使用方法
a) 打开launch文件

roslaunch communication_demo gazebo.launch

b) 运行control.py文件

rosrun communition_demo control.py 0.5

后面的数字可选，代表相应的弧度

c) 执行上述两步后，也可以用cmd_vel命令控制节点，拨动下图中间的白色小方块即可。

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

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