moveit控制gazebo机器人运动的配置

1、创建机器人模型 URDF XACRO（可用solidwork建模，也可用gazebo生成sdf后转urdf）
模型显示：Rviz gazebo
将xacro转成urdf: $ rosrun xacro xacro.py xx.xacro>xx.urdf
直接调用xacro文件解析器:
arg name=“robot_description” default=“robot_description”
param name=“robot_description” command=" $ (find xacro)/xacro --inorder ‘$(find aubo_gazebo)/urdf/aubo_i10.xacro’ "

2、用moveit助手生成配置文件：movegroup 碰撞关系，关节限制 关节状态发布， moveit控制器的加载 可视化程序等等
生成的srdf文件里面包含了碰撞关系（可人为定义），group，joint，link
Passive Joints：就是指现实中不配置电机的关节，也就是不会出现在机器人的Joint State Msg里
End Effectors：就是机械臂的手，以后用来在工作环境中直接控制的部位。我们直接控制的是相机的link做运动，它是固连在最后一个有传动电机关节的link上面（创建End Effector Group，Parent_Link选择机械臂的最后一个坐标系link）
3D sensor 配置，可选相机的点云或深度，待开发
3、moveit 端需要修改的几点：

1. demo.launch
   修改里面的启动项movegroup.launch的参数 arg name=“fake_execution” value=“false” 默认是true
   默认启动的是fake控制器,我们连gazebo需要自己写一个conteollers.yaml或者修改一下ros_controllers,yaml，去掉和fake有关的节点发布 状态发布 等等

2. movegroup.launch也是一样，将name=“moveit_controller_manager” value=“aubo_i10” 的名字只保留机器人名字，
   如果有传感器那需要修改传感器的sensor functionality
   还配置了rviz的场景、机器人状态更新等参数（demo.launch默认生成但是参数为fake_controller_joint_states，按需修改）
   sensors.yaml：主要定义了点云消息名称、OctoMap属性等（根据需要添加）

   总结：
   载入规划的上下文配置文件：语法不是很懂
   是否开启调试模式: arg debug
   move_group节点设置
   规划库设置, 这里使用ompl运动规划库
   轨迹执行功能： arg name=“allow_trajectory_execution” default=“true” trajectory_execution.launch.xml ，启动 moveit_controller_manager
   传感器功能
   启动move_group节点和action服务器端： node name=“move_group” launch-prefix=" ( a r g l a u n c h p r e f i x ) " p k g = " m o v e i t r o s m o v