aruco板_ROS 外参标定

在本小节中将会介绍如何使用ROS中的easy_handeye功能包进行基于UR5机械臂和Realsense相机进行手眼标定，为了实现这一目标我们需要进行如下准备：下载并安装手眼标定的依赖Package：aruco_ros，下载并打印对应的标定板；

下载并安装UR5在ROS下的驱动进程：universal_robot；

下载并安装手眼标定的Package：easy_handeye。

下面就让我们开始本小节的学习吧！

安装依赖Package：aruco_ros

首先安装手眼标定的依赖Package：aruco_ros，下载并打印对应的标定板。aruco库是由Univeristy of Cordoba开发的，它使用了AR标记能够快速提供基于三维位姿的实时估计，换句话说我们能够得到当前标定板的位姿，也就能够进行我们的标定过程。那么先让我们安装这一Package：

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git

cd ../

catkin_make

先进入到我们ROS的工作空间，将代码克隆下来之后返回上一层目录进行编译和安装，至此这一个依赖Package已经安装完成，为了能够使用这一Package我们还需要下载并打印对应的标定板，可以使用这一网站进行下载：

http://chev.me/arucogen/

本小节中使用的标定板型号为Dictionary: Original ArUco, Marker Id: 100,