pcl怎么根据深度显示颜色_rviz显示点云的参考坐标系问题

现象描述

获得深度相机的点云后，使用pcl处理（除了滤波外，还会进行坐标系变换，比如从相机坐标系变换到机器人的 base_link），然后将pcl点云类型转换为ROS msg的点云类型。然后发布为话题进行显示，具体情况就是下面这张图

右边图像是深度相机采集的原始点云 /kinect/depth/points，参考系为 kinect_link

左边为坐标系变换后的点云/scene/points，参考坐标系为 kinect_link

解决办法

这里我们是想把深度图显示在 base_link 坐标系下，因为 /scene/points 已经变换到 base_link 坐标系下了。 所以要想正常显示，必须在 发布点云 /scene/points 的话题前将其参考坐标系设置为 base_link，设置代码如下

pcl::toROSMsg(tranf_pcd, scene_pcd);
scene_pcd.header.frame_id = "base_link";

话题 /scene/points 发布的就是 scene_pcd 这个Ros中的点云类型。

正确结果如下：

未解之谜

这里有个问题，就是在把点云由 kinec_link 变换为 base_link 的时候，使用的坐标变换矩阵为啥是 kinect_depth_link 相对 base_link 的变换矩阵？？二者并不是相同的参考系

经过苦思冥想，这里的 kinect_depth_link 是我自己根据点云添加的真实点云数据的参考坐标系。

所以问题演变为为什么深度相机采集的点云参考坐标系定义的是kinect_link，而实际的数据并不是这个参考坐标系？？？？？