PCL 点云按高程渲染颜色

一、算法原理

  首先按照Z轴方向求取所在点云的高程极值（包括高程最大值与最小值），计算高程中值；然后选取渲染的红、绿、蓝三种颜色的值。最后，自上而下，为红绿蓝三种颜色渐变的过程，即点云坐标最小处设置为蓝色，中间值设置为绿色，最大值设置为红色。下半部分点云，依次求取各激光点的高程值在中值与最小值所在区间的比率，然后在蓝色基础上按比率增加绿色；同样，上半部分点云中的各激光点在绿色基础上按比率增加红色。

二、代码实现

#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <pcl/io/pcd_io