ROS中RVIZ坐标系及TF坐标系转换

1. RVIZ坐标系

X轴--红色 Y轴---绿色 Z轴---蓝色

YAW(偏航角)绕Z轴旋转

PITCH(俯仰角)绕Y轴旋转

ROLL(滚转角)绕X轴旋转

符合右手坐标系原则

2. 利用TF进行坐标系转换

采用以下指令进行转换，其中frame_id child_frame_id 为两个坐标系的名称，通过以下命令可以确定两者的关系

rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_im_ms

通过在RVIZ中更改“Fixed Frame”可以选择相应坐标系，并且可以避免以下错误“For frame [xxx1]: No transform to fixed frame [xxx2]. ”