三维点云可以导航吗_三维扫描建模的4种技术（激光、深度相机、摄影、光场）...

一、名词解释

点云：同一空间中海量的点的集合。激光测量的点云包括三维坐标和激光反射强度，摄影测量的点云包含三维坐标和颜色信息。

稀疏点云：点的数量较少，点的间距大。

稠密点云：点的数量较多，点比较密集。

激光：光是原子中的电子吸收能量后，跃迁到高能级，回落到低能级的时候，释放的能量以光子的形式发射。激光是被激发出来的光子的队列，该队列中光子的光学特性一样。

深度相机：测量物体和相机之间距离的设备。

摄影：使用相机进行静态图片摄影，称为照相。使用摄影机进行动态摄影，称为录像。

光场：描述空间中任意一点向任意方向的光线的强度。真实地模拟自然环境的光线。

二、激光扫描建模

图片来自wiiboox网站

激光扫描仪主要构造是一台激光测距仪，用反射棱镜引导激光以均匀速度扫描物体的表面，同时接收物体表面反射的信号进行测距，用算法计算出深度数据。

激光扫描前通常要在物体上粘贴标志点，标志点可以反射设备发出的光线，反射的信号被设备接收，然后对接收的数据进行处理。

按照激光扫描仪的有效扫描距离进行分类：

1、短距离激光扫描仪，最长扫描距离不超过3米。

2、中距离激光扫描仪，最长扫描距离小于120米。

3、长距离激光扫描仪，扫描距离大于270米。

4、超长距离激光扫描仪，扫描距离通常大于1000米，并且需要配备导航定位系统。

激光扫描得到的点云数据，需要使用其他软件进行建模。

三、深度相机建模

图片来自Intel网站

深度相机有双目、结构光、飞行时间测距法（TOF）等不同种类。发射红外线、光脉冲等，并接收物体表面反射的信号，用算法计算出深度数据。

深度相机得到的点云数据，需要使用其他软件进行建模。

图片来自RecFusion软件

三维建模的效果：

图片来自RecFusion网站

四、摄影建模

图片来自VisualSFM网站

拍摄物体的多张照片，用算法将照片拼接起来。软件能自动对齐照片、生成点云、添加纹理，但生成的模型可能有破洞、有多余的景物，需要手动地修补。

这类软件有Reality Capture、Agisoft Photoscan、Autodesk ReCap、VisualSFM等。

三维建模的效果：

图片来自agisoft网站

五、光场建模

多相机阵列的摄影

图片来自叠镜数字网站

缩小版的光场建模

图片来自奥本未来网站

为了逼真地重建三维物体，除了物体的三维信息，还需要有光照效果。不同物体的表面在不同光照下，有不同的反射效果。比如高光反射、漫反射等。

光场技术想解决的问题是模拟出与物体表面一致的反射特性，提高三维物体渲染的逼真度。

三维建模的效果：

图片来自Hololux APP

六、小结

激光扫描建模：扫描的精度高，但成像不如摄影建模。有的物体还需要粘贴标志点。

深度相机建模：扫描的精度较高，但成像不如摄影建模。除了购买相机，还需要购买第三方软件。

摄影建模：成像质量依赖照片的分辨率、照片可拼接的程度、软件的拼接水平、拍摄者的拍摄水平等。

光场建模：成像质量很高，但硬件成本很大。

所有的扫描建模，都需要后期加工，才能变成人们可以看的模型。