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本文介绍了Colmap-PCD，一个基于COLMAP的开源工具，能够实现无需时间同步的相机-雷达三维重建。通过匹配雷达点云与图像序列，Colmap-PCD克服了单目重建的尺度问题和累计漂移，同时也解决了雷达-相机融合中的时间同步难题。文章详细阐述了算法原理，包括投影和增量重建过程，以及不同类型的BA优化。实验结果显示，Colmap-PCD的重建结果与雷达点云高度吻合，提供了一种有效的三维重建解决方案。
来源：计算机视觉工坊
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0. 笔者个人体会
单目3D重建没有绝对尺度，并且容易出现累计漂移。纯雷达重建又缺少颜色信息，所以相机-雷达融合的三维重建很有应用价值。但相机-雷达的时间同步有多麻烦想必大家深有体会。
最近笔者发现了一个开源工具Colmap-PCD，是基于COLMAP二次开发的相机-雷达三维重建库，本身也是SfM方案。这个库可以输入不同时间采集的雷达点云和图像序列，不需要雷达和相机之间有任何的时间同步，就可以进行配准和三维重建。
今天笔者将为大家介绍这个开源方案的具体原理，当然笔者水平有限，如果有理解不当的地方欢迎大家一起讨论~
3D视觉Daily
，赞84
1. 效果展示
Colmap-PCD的应用效果，左上是雷达点云，右上是图像序列，雷达点
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