一、cartographer安装测试
基本配置:ubuntu 16.04 (x64),ROS Kinetic
1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0;
1)ceres-solver在ubuntu 16.04下有预编译包,可以通过apt-get安装;
2)protobuf在ubuntu 16.04下有预编译包,但版本不匹配,需要从源码安装;
4)安装依赖时可以通过dpkg –l | grep 查看依赖是否已经安装;
5)cartographer_ros可以通过catkin_make直接编译;
1)此处仅测试了2D Demo;
二、cartographer测试问题
测试问题:在上述测试过程中,cartographer出现了极大的延迟(rosbag play约30min,而在rosbag play结束后,建图仍然需要大约1h),如何解决?
1、首先检查硬件配置(i7-4500U(1.8GHz,双核四线程),8G RAM),满足cartographer的硬件需求(官方文档所述16G RAM在上述测试中限制不大,通过top命令可知上述测试的RAM使用最大30%左右);
2、对比cartographer论文(Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM)中的硬件配置(Intel Xeon E5-1650(3.2GHz,六核十二线程));
(╯‵□′)╯︵┻━┻
3、所以解决方法分为两种&#x