接:ROS的几个重要概念:节点、消息、主题、服务
上文主要介绍了ROS的几个重要概念:节点(node)、消息(message)、主题(topic)、服务(service)。
- 节点(node):独立的计算执行进程;
- 消息(message):信息数据,节点通过消息完成沟通;
- 主题(topic):每个消息都必须发布到相应的主题,通过主题实现ROS计算图网络中的路由转发;
- 服务(service):一种同时使用请求和响应的同步消息交换机制;
这篇主要介绍一些ROS的常用命令行工具。
1、节点
功能包中创建的每个可执行程序在启动加载到系统进程中后,该进程就是一个ROS节点。
ROS提供的处理节点的工具,用于节点信息、状态、可用性等的查询操作:
- rosnode list:列出当前活动节点
- rosnode info :输出指定节点的信息
- rosnode kill :结束指定节点
- rosnode ping :测试节点的网络连通性
- rosnode cleanup:将无法访问的节点的信息清除
- rosnode machine :列出指定计算机上运行