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智能机器人 视觉slam 计算机视觉，软件开发
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eigen3和g2o发生冲突
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLIC...转载 2019-01-20 19:14:47 · 1090 阅读 · 0 评论 -
Eigen学习整理
参考：1.https://blog.csdn.net/u012936940/article/category/75613492.http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__TutorialMatrixArithmetic.html原创 2019-07-29 20:39:37 · 117 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 安装 g2o 问题汇总
问题1：报错信息：/home/robot/g2o/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp: In member function ‘virtual void g2o::EdgeSE2PointXYBearing::initialEstimate(const VertexSet&, g2o::OptimizableGraph::Ver...转载 2019-01-20 19:02:30 · 1069 阅读 · 0 评论 -
opencv版本共存方法
下载官网opencv2.4.11 https://opencv.org/opencv-2-4-11-is-out.html进入解压后的opencv安装包，新建目录，目录名为build，并进入该目录 1 mkdir build && cd build 输入命令 1 2 3 4 su...原创 2018-09-07 13:10:31 · 519 阅读 · 0 评论 -
opencv中imread第二个参数的含义
Flags指定了所读取图片的颜色类型CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH返回图像的深度不变。CV_LOAD_IMAGE_COLOR总是返回一个彩色图。CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE总是返回一个灰度图。...原创 2018-09-05 22:49:47 · 2115 阅读 · 0 评论 -
使用Pangolon在同一副图中，画出两个轨迹，比较误差
转载：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8628900.html使用 code/ground-truth.txt 和 code/estimate.txt 两条轨迹。请你根据上面公式,实现 RMSE的计算代码,给出最后的 RMSE 结果。作为验算,参考答案为:2.207。用上题的画图程序将两条轨迹画在同一个图里,看看它们相差多少。完整题目描述...转载 2018-11-07 22:41:17 · 1235 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》学习总结之开源库的安装
转载https://blog.csdn.net/sinat_38343378/article/details/79235020目录前言 1、Eigen线性代数库的安装 2、Sophus李代数库的安装 3、OpenCV计算机视觉库的安装 4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装 6、G2O图优化库的安装 7、Octomap八叉树地图库的安装 8、DBoW3词...转载 2018-09-04 11:03:05 · 292 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04 g2o更新出现的问题解决
1.卸载并安装g2o1)卸载sudo rm -rf /usr/local/include/g2osudo rm -rf /usr/local/lib/libg2o*rm -rf buildrm -rf bin2）安装sudo apt-get install - libeigen3-dev - libsuitesparse-dev - libqt4-dev - ...原创 2018-09-30 11:34:58 · 645 阅读 · 0 评论 -
google glog 入门
1.简介Google Glog是Google的一个开源库，用于实现应用级别的logging。 它提供了一系列类似于C++流风格的logging API，以及一些预定义的宏。它有点类似于C里面的assert，但是比它具备更丰富的输出信息以及使用灵活性。1.日志级别INFO, WARNING, ERROR, FATAL、分别对应数字0, 1, 2, 3对应级别的日志打印在对应级别的...原创 2019-08-01 17:15:34 · 731 阅读 · 0 评论 -
CMake常用指令总结
命令1.CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6)：指定编译CMake版本号2.project (main): 项目名称3.ADD_DEFINITIONS向 C/C++编译器添加-D 定义,比如:ADD_DEFINITIONS(-DENABLE_DEBUG -DABC),参数之间用空格分割。如果你的代码中定义了#ifdef ENABLE_DE...原创 2019-07-23 13:43:59 · 469 阅读 · 0 评论 -
DBOW初步认识
BoW基本简介Bag of words模型最初被用在文本分类中，将文档表示成特征矢量。它的基本思想是假定对于一个文本，忽略其词序和语法、句法，仅仅将其看做是一些词汇的集合，而文本中的每个词汇都是独立的。举例说明文档一：Bob likes to play basketball, Jim likes too. 文档二：Bob also likes to play football...原创 2019-07-23 01:51:24 · 2891 阅读 · 0 评论 -
opencv Mat
一、矩阵Mat I,img,I1,I2,dst,A,B;double k,alpha;Scalar s;//Scalar 是一个结构体，常用来存储像素，比如Scalar s;s=cvGet2D(pImg,x,y);s.val[0],s.val[1],s.val[2]就是对应的图像BGR的值1.加法I=I1+I2;//等同add(I1,I2,I);add(I1,I2,dst...转载 2019-07-29 20:48:13 · 164 阅读 · 0 评论 -
ceres solver 参考学习资料
https://blog.csdn.net/wzheng92/article/category/7496047https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html原创 2019-06-05 15:25:42 · 186 阅读 · 0 评论 -
学习g2o资料和cmake资料
g2o资料；（1）高翔的g2o介绍系列：[1]视觉SLAM漫谈（二）:图优化理论与g2o的使用[2]深入理解图优化与g2o：g2o篇[3]深入理解图优化与g2o：图优化篇(2)白巧克力亦唯心的g2o介绍系列：[1]graph slam tutorial : 从推导到应用1[2]graph slam tutorial : 从推导到应用2[3]graph slam t...原创 2018-09-30 19:50:16 · 262 阅读 · 0 评论 -
Eigen 学习
转载Eigen非常方便矩阵操作，当然它的功能不止如此，由于本人只用到了它的矩阵相关操作，所以这里只给出了它的一些矩阵相关的简单用法，以方便快速入门。矩阵操作在算法研究过程中，非常重要，例如在图像处理中二维高斯拟合求取光斑中心时使用Eigen提供的矩阵算法，差不多十来行代码即可实现，具体可见：http://blog.csdn.net/hjx_1000/article/details/849065...转载 2018-11-07 22:41:06 · 921 阅读 · 0 评论 -
一种评估SLAM系统参数的实用工具
由于内容太比较多，请看https://zhuanlan.zhihu.com/p/48231990 https://github.com/MichaelGrupp/evo原创 2018-12-02 14:15:31 · 2030 阅读 · 0 评论 -
gtsam4 install
1.在官网下载gtsam4.0git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam/src(下载的目录下打开终端运行,home)2.在根目录下（进入根目录：cd /（回车））：cd gtsam_srcsudo mkdir buildcd buildcmake ..make check (optional, runs unit tests)make...原创 2018-12-19 16:34:47 · 731 阅读 · 0 评论 -
slam的一些库函数安装
转载自：http://blog.csdn.net/qq_16149777/article/details/78657295最近在学SLAM，每次编译都少了库函数，然后逆天的linux操作让我这个小白对这些错误提示还有安装库函数很崩溃，从网上找了这个相关文章，学习学习前言 本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法，主要包括Eigen线性代数库、Sophus李代数库、OpenCV计算...转载 2018-12-18 12:14:30 · 238 阅读 · 0 评论 -
Sophus 编译错误
CmakeLists.txt调用Sophus的语法如下：FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED) TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES}) 报错：解决方法是 set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)原因分析：安装Sophus时，有个...原创 2019-01-21 11:37:12 · 1293 阅读 · 0 评论 -
Pangolin 安装及其使用
Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。安装安装的链接是Pangolin的地址【1】安装的命令照着上面敲就好，如果一次没装好，就装第二次，有时候会因为硬件或软件比较差然后出现错误没有装好，那就装第二遍。如果遇到问题的话，可以参考一下这篇...转载 2019-03-05 12:48:35 · 19422 阅读 · 1 评论 -
gtasm 资料收集
GTSAM 是一个在机器人领域和计算机视觉领域用于平滑（smoothing）和建图（mapping）的C++库。它与g2og2o不同的是，g2og2o采用稀疏矩阵的方式求解一个非线性优化问题，而GTSAM是采用因子图（factor graphs）和贝叶斯网络（Bayes networks）的方式最大化后验概率。http://borg.cc.gatech.edu/download.html#do...原创 2019-04-20 16:58:12 · 262 阅读 · 0 评论 -
win10 vs2013配置 pcl1.7.2点云库
PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的...原创 2019-04-13 14:59:18 · 494 阅读 · 0 评论 -
于g2o新版本编译出错的原因及解决办法
https://blog.csdn.net/Amazingren/article/details/81774784https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/72622225原创 2019-04-20 23:30:27 · 805 阅读 · 0 评论 -
/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:76:8: error: no type named ‘Literal’ in ‘s
发现是ceres-solver和eigen3这个版本不兼容，需要重新配置一个版本。版本在：https://pan.baidu.com/s/1pNt9xoB解压后执行命令cd eigen-eigen-ce5a455b34c0mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install再编译ceres-solver就ok了。...原创 2019-04-19 22:19:46 · 3983 阅读 · 2 评论 -
Ceres Solver 官方教程学习笔记
https://blog.csdn.net/wzheng92/article/category/7496047https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227转载 2018-09-04 22:45:52 · 536 阅读 · 0 评论 -
Eigen解线性方程组
在我项目中经常需要解方程组，现在来对它进行一个归纳总结，方便自己以后查阅。一. 矩阵分解：矩阵分解 (decomposition, factorization)是将矩阵拆解为数个矩阵的乘积，可分为三角分解、满秩分解、QR分解、Jordan分解和SVD（奇异值）分解等，常见的有三种：1)三角分解法 (Triangular Factorization)，2)QR 分解法 (QR Factori...转载 2018-11-07 22:40:10 · 1579 阅读 · 0 评论