GTSAM 是一个在机器人领域和计算机视觉领域用于平滑(smoothing)和建图(mapping)的C++库。它与g2og2o不同的是,g2og2o采用稀疏矩阵的方式求解一个非线性优化问题,而GTSAM是采用因子图(factor graphs)和贝叶斯网络(Bayes networks)的方式最大化后验概率。
http://borg.cc.gatech.edu/download.html#download
https://blog.csdn.net/weixin_42577219/article/details/85328461(安装gtsam3.2.1)
https://blog.csdn.net/qq_27262241/article/details/84291471(入门)
https://www.sohu.com/a/133646392_715754 (gtsam解析 by 董靖:)
https://blog.csdn.net/Tony2wang/article/details/85761104