ceres solver 参考学习资料

最新推荐文章于 2022-11-02 10:48:46 发布
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分类专栏： Third Party(SLAM) VSLAM
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Ceres Solver 官方教程学习笔记（九）——自动微分法Automatic Derivatives
小政哥的私房博客
04-05 3006
这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 现在我们将讨论自动微分算法。它是一种可以快速计算精确导数的算法，同时用户只要做与数值微分法类似的工作。下面的代码片段实现了对Rat43（见前两节）的CostFunction。 struct Rat43CostFunctor { Rat43Cost...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（五）——光束法平差Bundle Adjustment
小政哥的私房博客
03-27 9215
本文主要根据Ceres官方教程翻译的来。 开发Ceres库的一个重要出发点就是计算光束法平差Bundle Adjustment，简称BA。 关于光束法平差的原理可以参考这篇博客《Bundle Adjustment简述》 现简单的概况如下： 空间中一个点在成像平面的坐标系中投影成一个像素。这个投影称为初次投影。如果我们有多个相机，可以根据空间中同一点在不同相机中的投影（即像素坐标）来反...
Ceres 学习
afucc111的博客
09-05 268
1.构建最小二乘问题一些基础用法直接按官网例子写就完了。
Ceres Solver库资料总结
思我所
11-01 320
点击即可打开链接：ceres非线性优化库_笔记
Ceres学习笔记001--初识Ceres
不学会C++不改名
11-02 1284
​ Ceres Solver 是由 Google 开发的开源 C++ 库，用于解决具有边界约束和一般无约束的非线性最小二乘鲁棒优化问题。
ceres-solver 文档 pdf 版
05-27
google ceres solver 文档 的 pdf 版，http://ceres-solver.org/ 网站的pdf 版
Ceres Solver中文详细易懂版学习笔记
卫少东个人博客
02-06 3640
Ceres Solver中文详细易懂版学习笔记1.Ceres Slover简介2.ceres之Helloworld2.1目标问题2.2代码实现2.3Helloworld小结3.ceres在powell法上的实战3.1构建costFunctior3.2构造最小二乘问题的框架3.3构建Solver并输出结果4.ceres在曲线拟合（Curve Fitting）中的实战5.ceres在bundle ad...
ceres-solver1.14.tar.gz
12-09
2. **References**：标签"references"可能暗示了这个安装包包含了关于Ceres Solver的参考文献或教程资料，帮助用户理解和使用该库。这通常会包括示例代码、文档、论文引用等，以帮助开发者更好地理解其内部工作原理...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（二）
小政哥的私房博客
03-26 5164
本节内容主要翻译自官方指南Derivatives部分 像大多数优化软件包一样，Ceres求解器的求解基于其能够在任意参数值下评估目标函数中每个项的值和导数。 正确而高效地做到这一点对于取得优秀的运算结果至关重要。Ceres提供了一系列解决方案，其中一个就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自动微分算法)。这一部分我们将探讨另外两种可能性...
ceres快速教材及学习笔记（一）hello,world!
认真的虎的博客
03-27 2537
目录0. 前言1. 前言 0. 前言 本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接，再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。 希望能对你有所帮助，喜欢请点赞。 1. 前言 CostFunction* cost_function = new AutoDiffCostFunction<MyScalarCostFunctor, 1, 2, 2>( ...
一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略
热门推荐
福尔摩睿的工作站
01-02 5万+
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
Ceres Solver 官方教程学习笔记（十二）——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares （下）
小政哥的私房博客
04-09 6938
这一部分主要是最后的Problem比较重要。 带条件的代价函数ConditionedCostFunction 这个类使用户可以在使用封装好的代价函数的同时，对残差值加入一定的条件限制。举个例子，现在已经有一个代价函数可以产生N个值，但是用户希望的总代价，不是这N个值的简单的平方和。比如对某个特定残差值项赋予一定的系数来改变其在总残差值中的权重。具体代码如下： // my_cos...
Ceres-Solver学习笔记(7)
少年的此间
07-28 7947
Ceres 最小二乘法
利用ceres solver解大规模线性方程组
VisualMan_whu的专栏
12-03 6905
在工程应用中，最后要求解的线性方程组往往是原来的残差模型进行线性化后的误差方程。通常情况下，模型的线性化由人工完成，而求解误差方程则借助Eigen等矩阵运算库（参考1）来实现。现在，我们有了另一种选择，那就是ceres solver。ceres是Google公司用来解决非线性优化问题的开源库，主要是为了解决SFM问题中的光束法平差而设计的。与一般的矩阵运算库不同的是，我们只需要给ceres提供原始
Ceres库，从入门到放弃
工大机器人工作室
06-24 1万+
前言 首先当然是安装了，安装十分简单。 官网文件有很多人翻译了，例如：https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79634069 使用Ceres库主要来求解有界约束的非线性最小二乘问题的形式： 求和符号后面的我们称之为误差项。这里我们称 ρ(·)为核函数。一般为恒等的函数（这个函数可以针对不同部分对误差的权重进行调整）；官方文件称之为...
ceres-solver库使用示例
weixin_34187862的博客
11-13 481
上一篇博客大致说明了下ceres-solver库的编译，然后形成了一个二次开发的库，下面就是用这个二次开发库来写一个简单（其实不太简单）的DEMO来演示ceres-solver库的强大。我们以求解一个非线性的方程（椭球方程）的系数为例子。下面是椭球方程的公式。 我们要求解的就是。为了演示，我通过程序生成了一个单位球上面的一系列坐标，也就是上面的abc均为1，偏移量均为0。为了验证ceres-...
Ceres优化库使用详解
Fs-Ryan的博客
10-31 4603
主要参考文档http://ceres-solver.org/nnls_modeling.html
Ceres使用
小红鱼的博客
11-09 4481
定义：ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。 1. CostFunction 输入为自变量，输出为残差。首先要定义一个用于求解残差的struct，并在内定义重载函数operator()： template bool operator() (const T* const x, T* residual ) const 2. LocalParameterization 输入为全局参数，输出...
Ceres-Solver学习笔记(4)
少年的此间
07-26 7535
Ceres 例程 3D姿态图优化
ceres solver 安裝
最新发布
07-25
要安装ceres-solver，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，您需要下载ceres-solver的安装包。您可以使用以下命令将其克隆到本地目录： ``` git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver ``` 2. 解压缩下载的安装包。您可以使用以下命令： ``` tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz ``` 3. 创建一个新的目录，并进入该目录： ``` mkdir ceres-bin cd ceres-bin ``` 4. 使用CMake配置ceres-solver。您可以使用以下命令： ``` cmake ../ceres-solver-1.14.0 ``` 5. 使用make命令编译ceres-solver。您可以使用以下命令： ``` make -j3 ``` 6. 可选地，您可以运行测试以确保ceres-solver正常工作。您可以使用以下命令： ``` make test ``` 7. 最后，您可以选择将ceres-solver安装到系统中。您可以使用以下命令： ``` make install ``` 请注意，安装ceres-solver之前，您需要确保您的系统已经安装了一些依赖项，如CMake、google-glog、gflags、BLAS和LAPACK、Eigen3以及SuiteSparse和CXSparse（可选）。您可以使用以下命令在Ubuntu中安装这些依赖项： ``` sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev ``` 以上是安装ceres-solver的基本步骤和依赖项安装说明。更多详细信息和特性可以参考ceres-solver的官方网站\[Ceres官网\]\[2\]。 #### 引用[.reference_title] - *1* [Ceres Solver安装与入门使用](https://blog.csdn.net/qq_27251141/article/details/86690721)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [Ceres-Solver库使用（一）--windows下安装配置](https://blog.csdn.net/yizhou2010/article/details/52596280)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [Linux下非线性求解库ceres-solver安装与使用](https://blog.csdn.net/weixin_42485518/article/details/119427914)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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