常用重要的矩阵求导

        矩阵求导在SLAM很常见，总结一下（求导）因为同一个求导可以有不同的写法，所以就有了布局约定（layout conventions），分为两种：1）分子布局，numerator layout；2）分母布局 ，这本本博客采用的是分母布局

一、矩阵

1、梯度（Gradient）

2、雅克比矩阵（Jacobian matrix）

 

3、海森矩阵（Hessian matrix）

二、求导

证明：（按照分母布局）

 

参考：

1.https://en.wikipedia.org/wiki/Matrix_calculus#Scalar-by-vector_identities（维基百科非常重要的矩阵求导材料）

2.https://blog.csdn.net/weixin_43795395/article/details/84498269

3.https://blog.csdn.net/yc461515457/article/details/49682473