树莓派_Ubuntu18.04中ROS(melodic)调用摄像头+rviz可视化（虚拟机同理。避坑必看，90%教程都存在的坑）

目录

一.安装uvc-cam，调用摄像头

1.打开终端，安装uvc-cam

二：启动ROS，调用摄像头

1.启动ROS

2.打开一个新的终端，运行uvc_camera相机节点

3.输入image_view调用摄像头

三：启动rviz，对摄像头进行显示

1.运行rviz

 2.添加image

 3、设置image的topic为[/image_raw]，如下图所示：

---

一.安装uvc-cam，调用摄像头

1.打开终端，安装uvc-cam

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

特别注意网上所有的教程基本上写的都是

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

kinetic代表的是ROS的版本，如果版本名不对，结果肯定是报错的。

如果不清楚自己的ROS版本可以通过启动ROS来查看版本，启动ROS命令在下面的部分

下面是一些常见的Ubuntu对应的ROS的版本号

 我是Ubuntu18.04所以使用的是melodic

 出现提示选择‘Y’即可安装成功

二：启动ROS，调用摄像头

1.启动ROS

roscore

 melodic即为ROS版本名

2.打开一个新的终端，运行uvc_camera相机节点

通过调用以下命令运行相机节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

在终端界面显示不动后，再新开一个终端，查看相机的信息和图像的信息

rostopic list

打印相机信息

rostopic echo /camera_info

显示成功后Ctrl+C终止打印 

3.输入image_view调用摄像头

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

我在虚拟机中调用此命令可以出现摄像头界面，但是使用树莓派调用时，没有显示摄像头界面。后面还得启动RVIZ进行显示

三：启动rviz，对摄像头进行显示

1.运行rviz

打开一个新的终端，运行rviz

rosrun rviz rviz

 2.添加image

点击add在By display type选项卡中选择Image,如下图所示：

 3、设置image的topic为[/image_raw]，如下图所示：

点击image Topic进行配置，选择/image_raw

 然后摄像头的画面就可以出现了！！！

 直接通过以上方式调用摄像头即可，基本上是倒在了第一步安装uvc-cam，只要ROS的版本号对应上了基本上没有问题。