Linux操作系统下、从录制好的rosbag中提取出视频里的每一帧图像（补充- 附带时间戳- 附详细教程）

ROS-1 杂谈_02

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方法一：（提取的图像不带时间戳）

1. 新建一个文件夹，将想要读取的包放入
2. 终端执行以下代码，在文件夹中建立一个 export.launch 文件

cd 到第一步建好的文件夹下
touch export.launch

3. 在 export.launch 文件中写入以下内容

<launch>
	<node pkg="rosbag" type="play" name ="rosbag" args="-d 2 /rosbag的绝对路径/包名.bag"/>
	<node name= "extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
	  <remap from="image" to="/camera/color/image_raw"/>
	</node>
</launch>  

4. 打开终端，运行roscore

roscore

5. 新建终端，运行 export.launch 文件

cd 到第一步建立好的文件夹下
roslaunch export.launch

6.提取成功，提取后的图片保存在了home下的.ros目录中

方法二：（提取的图像带时间戳）

1. 创建ReadImg.py文件，将下文代码放入文件中（注意修改：ROS bag的路径以及想要提取的图像的topic）

#coding:utf-8

import roslib
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

path='/***/***/***/' #存放图片的位置

class ImageCreator():
    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('***.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "/***/***/***/":  #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print e
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                        #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr + ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                        cv2.imwrite(path+image_name, cv_image)  #保存；

if __name__ == '__main__':
    #rospy.init_node(PKG)
    try:
        image_creator = ImageCreator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

2. 移动到ReadImg.py文件所在的位置，终端输入

python ReadImg.py

3. 稍等片刻，提取结束。提取后的图片将保存在path指定的目录下。

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