ros发布节点信息python_yi点分享 | ROS topic的基本实现模板（python）

最新推荐文章于 2023-09-01 16:26:53 发布
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文章标签： ros发布节点信息python
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本文介绍了ROS中topic通信的基础知识，包括topic的概念、工作原理、消息定义以及发布者和订阅者的编写方法。通过创建Person.msg消息类型，演示了如何用Python编写发布节点和订阅节点，实现点对点的单向通信。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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tips:记得赋予python文件可执行权限（右击->权限）

一、topic简介

ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下：

Subscriber接收消息会进行处理，一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数（写在代码中），当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理。

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上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。topic通信属于一种异步的通信方

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weixin_39785165
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