[ROS]（08）ROS通信 —— 话题（Topic）通信编程（Python）

  文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程^{1 2}。

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[ROS]（01）创建ROS工作空间

[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package

1、介绍

  在 [ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topic）通信 中通过键盘和rostopic pub [turtle1/cmd_vel]命令控制Turtlesim的乌龟运动了。
  这章通过Python来编写乌龟的运动控制节点，通过指定的话题，同样让乌龟持续做圆周运动。

图1-1 turtle_publisher 演示结果

2、获取话题与消息

  启动roscore、turtlesim_node，然后通过ROS命令获取话题和消息，以及消息的类型。

图2-1 通过ROS命令获取话题和消息

3、编写发布者节点

  创建turtle_publisher（发布者）节点，该节点将不断广播消息。

3.1 Python 代码

  在beginner_tutorials软件包下创建创建一个scripts目录来存放我们创建的Python脚本文件：turtle_publisher.py，并scripts目录下在执行文件权限：chmod +x turtle_publisher.py。

#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def turtle_publisher():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node("turtle_publisher",anonymous=True)
    # 创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=1000)   
    # 创建一个Rate对象rate，10Hz
    rate = rospy.Rate(10)

    # 要发布的消息: 让乌龟以2.0的线速度和1.8的角速度移动
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 2.0
    msg.linear.y = 0.0
    msg.linear.z = 0.0

    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 1.8

    # 循环
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        turtle_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

3.2 配置CMakeLists.txt

  CMakeLists.txt文件在beginner_tutorials软件包根目录下。只需要在文件的末尾添加catkin_install_python(…)即可，这样可以确保正确安装了python脚本，并使用了正确的python解释器。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package(

)

## Specify additional locations of header files
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(turtle_publisher src/turtle_publisher.cpp)
target_link_libraries(turtle_publisher ${catkin_LIBRARIES})

# 安装python可执行脚本
catkin_install_python(PROGRAMS 
  scripts/turtle_publisher.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  )

3.3 配置package.xml

  package.xml文件在beginner_tutorials软件包根目录下。

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>beginner_tutorials</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The beginner_tutorials package</description>

  <maintainer email="fly@todo.todo">fly</maintainer>

  <license>BSD</license>


  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>


  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

3.4 编译

  其实这个例子很简单，不需要编译，直接执行python文件就行。但是我们还是养成习惯吧，每次创建和修改代码后，就catkin_make编译一下，即使是Python节点也必须使用它。这是为了确保能为创建的消息和服务自动生成Python代码。

4、测试代码

  如果你已启动roscore、turtlesim_node，那么请略过此步骤，否则请先分别在新的终端执行以下命令：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

  最后在新的终端里启动发布者节点turtle_publisher.py:

rosrun beginner_tutorials turtle_publisher.py

  运行的结果如图1-1所示。

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1. ROS.otg. ROS教程[EB/OL]. 2020-12-22[2022-7-5].
   http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials. ↩︎

2. .ROS.org. 编写简单的发布者和订阅者（Python）[EB/OL]. 2020-12-25[2022-07-30]. https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29. ↩︎