三维空间绕坐标轴的旋转变换

最新推荐文章于 2024-05-23 18:59:34 发布
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三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。

     若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。

     规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

 

 

绕X轴

绕X轴

 

绕Y轴

 

绕Z轴

 

 

bingcaihuang
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空间坐标乘旋转矩阵_三维空间中的旋转变换与旋转矩阵
weixin_39648430的博客
12-20 2670
在三维空间中，绕着X轴，Y轴，Z轴的旋转可以使用4*4的矩阵表示,而根据左右手坐标系的不同，又可分为左手坐标系下的三维旋转矩阵和右手坐标系下的三维旋转矩阵。1 左手坐标系下的旋转矩阵设旋转角为θ角，而θ角表示从轴的正方向往坐标轴的反方向观察，顺时针旋转的角度(在左手坐标系下，顺时针旋转为旋转的正方向)。1.1 绕X轴顺时针旋转θ角的旋转矩阵R_x(\theta)=\begin{bmatrix}1&...
七参数法三维坐标旋转平移C++程序
04-28
本程序实现了基于七参数法的旋转平移矩阵，可以实现对三维坐标图像的旋转、平移，其中旋转包含了六种旋转顺序（xyz,xzy,yxz,yzx,zyx,zxy）可根据需要选择对应的参数，开发环境VS2013 程序实现参考了文章《朱宁宁. 三维基准转换七参数初始值解算的两种简便模型[J]. 测绘与空间地理信息, 2014(4):78-82》. 构造函数传入源点云original_cloud：coordinatetransform(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr original_cloud) 函数声明参数分别为：旋转顺序、绕xyz轴旋转角度、沿xyz轴平移量、输出点云。 bool Transform(int RotateOrder,double RAngleX, double RAngleY, double RAngleZ, double DetX, double DetY, double DetZ, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudOut);
三维空间中的旋转变换
狼牙
12-17 2万+
1、绕坐标轴旋转的公式：       （1）绕Z轴旋转         （2）绕X轴旋转         （3）绕Y轴旋转          以上的矩阵变换公式为 ： P' = P * mat;  2、绕任意轴旋转的公式：       给定具有单位长的，则物体绕OA轴旋转变换的矩阵表示可确定如下：   3、绕任意轴旋转在Ogre中实现 Ogre::Matrix3 I
三维空间坐标系变换（旋转&平移）
weixin_46474546的博客
05-23 1049
在探究三维空间下的变换前，首先研究二位空间，因为比较直观，再推广到三维空间。 首先应该清楚的一点是：旋转、平移对于坐标系下的点以及坐标系本身而言都是相对的（运动的相对性）。 例如： XOYXOYXOY坐标系不动，点P(x,y)P(x, y)P(x,y)沿顺时针方向旋转 θ\thetaθ，得到点P′P'P′，此时点P′P'P′在XOYXOYXOY坐标系的坐标为(x′,y′)(x', y')(x′,y′)； 点P(x,y)P(x, y)P(x,y)不动，坐标轴XOYXOYXOY沿着逆时针方向旋转 θ\thet
三维空间的绕轴旋转变换
Arcobaleno
03-09 1万+
最近在看文献的时候看到作者有用到三维绕轴变换。我看了好久都没摸清他的矩阵是怎么得到的。待我提笔一画，妈呀，果然这脑子是废了，这么easy的问题都他么的解不出来。既然脑子废了那手还是勤劳点把。叹气。唉，，猪生艰难。。。我只想过吃完就睡睡完就吃的生活啊！为什么要这么torture我。咳，言归正传。 首先出一个清晰的问题让你知道这个博客是在讲什么？ 如下，这是一个三维坐标(没错就是右手坐标系)，然后...
三维空间中的几何变换-平移旋转缩放
热门推荐
一位媛的修炼之路
06-12 4万+
深入学习了下图形几何变换，主要是绕任意轴旋转部分（其他的已有一定基础），现记录学习笔记。
三维空间的旋转表示方法和相互转换关系总结
Shisir_qxz的博客
10-12 3596
文章目录前言一、各种表示方法的特点1.欧拉角2.旋转矩阵3.旋转向量4.四元数二、各种表示方法的相互转换1.欧拉角-旋转矩阵2.旋转矩阵-旋转向量3.四元数-旋转矩阵总结 前言 三维空间刚体的旋转主要有以下几种描述方法： 欧拉角 四元数 旋转矩阵 旋转向量 各种公式用了很久，结果越用越乱，花点时间整理了一下。本文主要是对这几种描述方法的特点及其相互转换中需要注意的地方做一个总结，各种描述方法的具体定义和转换的具体公式可以参考维基百科、SLAM十四讲第三章、惯性导航（第二版）第九章。 其实大部分内容在w
三维空间中的几何变换(旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数)
薛定谔的猫头咕咕咕
04-13 3091
旋转矩阵表示形式   由欧拉旋转定理可得：刚体在三位空间里的一般运动可以分解为刚体上某一点的平移，以及绕过该点旋转轴的转动； 只考虑旋转：   三维空间中的点p在坐标系(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1​,e2​,e3​)中的坐标为(a1,a2,a3)(a_1, a_2, a_3)(a1​,a2​,a3​),当坐标系(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1​,e2​,e3​)旋转到坐标系(e1′,e2′,e3′)(e_1^{\prime}, e_2^{\prime},.
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三维空间坐标变换矩阵资料
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三维空间中，两个坐标系之间的向量和点如何进行转化为以下的主要内容。主要分为两种，第一种为将坐标系进行旋转，而点不主动进行移动；第二种为将向量或点绕坐标轴旋转某个角度，即坐标系不动，点和向量进行旋转。...
2d-3d.zip_三维坐标变换_屏幕坐标系
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        三维空间的坐标变换分为绕固定轴的旋转平移变换和绕动态轴的旋转平移变换，假设我们有1个全局坐标系A和1个局部坐标系B，Ａ为固定坐标系，Ｂ为动态坐标系，开始时两坐标系重合，对于局部坐标系B，其中有一点pb，我们求变换后pb在全局坐标系下的坐标pa，下面分别进行介绍： 绕固定轴的旋转平移变换    ...
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三维空间的旋转
BlueBluelm
06-05 4777
三维空间的旋转 三维空间中两个坐标系之间的旋转关系可以通过旋转矩阵，旋转向量（角轴），欧拉角，四元数表示。 1 旋转矩阵 设某个单位正交基(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1​,e2​,e3​)经过一次旋转变成了(e1′,e2′,e3′)(e_1^{&#x27;}, e_2^{&#x27;}, e_3^{&#x27;})(e1′​,e2′​,e3′​),...
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旋转矩阵 首先，对于一个三维空间的点P(x,y,z)P(x,y,z)，要将其绕zz轴旋转θθ角度是可以很简单地用旋转矩阵来表示的 类似地，绕另外两个坐标轴旋转的矩阵可以表示如下 ...
坐标系的平移、旋转变换——超详细
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三维空间坐标的旋转算法详解_CORDIC算法详解(一)CORDIC 算法之圆周系统之旋转模式...
weixin_39627699的博客
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三维空间点旋转坐标变换c++
05-01
三维空间点的旋转坐标变换c是一种数学方法，用于描述三维坐标系中的点在旋转后的位置变化。一般来说，旋转中心点是固定的，旋转角度可以是任意角度。 在三维空间中，点的坐标可以表示为(x, y, z)的形式，它们分别代表点在x轴、y轴、z轴上的位置。要实现点的旋转，首先需要确定旋转中心点和旋转角度。然后，可以使用旋转矩阵对点进行旋转变换，旋转矩阵是一个3x3的矩阵，包含旋转后点在三个坐标轴上的新坐标。 旋转矩阵的计算依赖于旋转的角度，不同的旋转角度对应的旋转矩阵是不同的。例如，如果要将一个点绕x轴旋转θ角度，那么旋转矩阵可以表示为： [1 0 0] [0 cosθ -sinθ] [0 sinθ cosθ] 类似地，如果要将一个点绕y轴旋转θ角度，那么旋转矩阵可以表示为： [cosθ 0 -sinθ] [0 1 0] [sinθ 0 cosθ] 最后，将点的坐标向量与旋转矩阵相乘，即可得到旋转后的新坐标，表示为(x’, y’, z’)的形式。这样，就实现了点的旋转坐标变换c。

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