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会有这份思考源于毕业到现在的十年时间里，一直在自己的行业里努力工作，却发现三十几岁的年纪突然迷茫了，十年时间除了技术的长进，人生没有太大的起伏，工资从3000到现在的20000，在江苏无锡这个工资水平其实已经算是可以的了。目前整个团队有10个人。虽然比之前幸苦些，但是内心的感觉确实，很多东西可以自己去规划了，有明确的未来目标了，而不是别人在设立目标，我去完成他。2024我会继续努力，也希望大家在今年都有新的收获，我会把自己做的项目整理一下，梳理成可以参考的资料写出来，大家在做类似项目的时候可以做个参考。
2024-04-02 21:18:55
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原创 HALCON reference_hdevelop翻译Chapter1 1D Measuring(二)
fuzzy_measure_pairing和算子fuzzy_measure_pairs几乎是一样的，提取边缘对的方式由Pairing这个参数决定，返回边缘的对数可以设置参数NumPairs，例如设置10个边缘对，那么匹配值最高的10对会被返回，如果设置成0，那么会返回所有边缘对。需要注意的是，此算子只返回有意义的结果，也就是前提条件是提取的边缘对是垂直的并且垂直于测量主轴，不能是弯曲的边缘对。当执行这个算子的时候，如果使用多个线程的时候，对上面这个参数的访问必须同步。多线程类型:重入（并行运行）
2022-11-08 17:02:23
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原创 HALCON reference_hdevelop翻译Chapter1 1D Measuring(一)
通过1D测量检测通过预先设定的线和弧形来定位边缘，边缘可以是从白到黑，也可以是从黑到白。1D测量算子可以很快速并且高精度的测量零件尺寸，需要注意的是，如果我们测量的图形是类似于圆，椭圆，长方形，或者是线之类的几何图形时，我们要使用ROI去获取需要测量位置的大致坐标和角度。图1是算子沿直线测量边缘距离，图片来源于halcon例子fuzzy_measure.hdev。图2是算子沿弧形测量边缘距离,图片来源于halcon例子measure_ring.hdev。
2022-11-03 15:48:32
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原创 wpf引用opencvsharp
点击确定，每次安装完毕后，检查是否完成或者有错误。打开VS项目，工具栏工具，nuget包管理器。点击浏览，搜索opencvsharp4。项目目录下多了一个packages。分别安装下面四个黄色标注的部分。分别点击每个选项后，单击安装。
2022-11-01 09:26:06
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原创 S7-200SMART案例分析——运动控制编程三轴控制（三）
今天我们来看下Y轴和Z轴，上一篇说到分配地址的时候我们尽量使用递推式的方式， 对应Y轴我们使用地址范围如下Z轴我们使用地址范围如下 和触摸屏的地址通信我们使用VW1000其他的再使用我们可以从VW2000这样我们以后无论写什么程序，地址都按一个套路来，这样就可以形成我们的程序框架，一旦形成后，我们自己或者其他人来修改程序的时候也不容易用错地址之类的问题。像上面的三个轴使用地址的方式还有一个好处就是，三个轴的程序基本都是一致的，如果我们哪个轴地址写错了或者有其他的问题我们可以很容易看出来，因为套路都是一样
2022-10-09 16:13:52
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原创 S7-200SMART案例分析——运动控制编程三轴控制（二）
回零的初始方向和速度也是在向导中我们设置好的，在使能回零前一定要先手动检查下硬件是否有问题以及速度合不合适，如果手动的速度在向导中设置的是0.2，我们发现已经很快了，那么相应的回零速度我们运行前就可以改小一点，以免方向不对或者其他问题导致的撞击。回零后，我们点击启动按钮，伺服到达工作位，等待2秒后，伺服到达上料位，等待3秒后伺服到达下料位，等待2秒后伺服回到工作位，然后循环执行一直等到按下停止按钮结束。V100.3和V100.4的控制逻辑是，接通，伺服动作，断开，伺服停止。
2022-09-14 10:48:02
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原创 Halcon算子例程大合集
当然在CSDN上的halcon算子专栏和其他专栏还是会正常更新，只是添加了一种可能更有有利于随时查看的方式，大家如果感兴趣可以关注一下，完全免费，希望共勉。前段时间我在写视觉软件的时候，突然忘记了几个算子的应用方式，于是乎我翻看了自己在CSDN以前写的关于算子的文章，这个过程我个人感觉有些麻烦。本来打算使用小程序的方式实现，奈何能力有限。所以还是以另一种方式呈现，这样我们只要有手机就可以随时查看halcon算子的含义和应用。
2022-09-09 15:54:11
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原创 HALCON联合C#机械手视觉定位——初始化（二）
下一步定义和初始化窗口，我们有几个相机就定义几个窗口，这里我定义两个窗口，相机窗口和设置窗口。上一篇初始化了tabControl控件的item。初始化中添加窗口初始化。
2022-09-08 20:52:14
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原创 .NET Framework各个版本下载官网
如果是安装在没有网络的电脑上，建议大家下载开发者工具包，运行时在安装的过程中是需要联网下载的，边下载边安装。下载.net framework大家可以到官网下载。
2022-09-04 23:58:33
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原创 VMware Workstation中安装系统和VMware tools
我们选择自定义，在自定义里面我们可以选择系统版本，例如win7 家庭版，旗舰版等。系统版本最好SP1以上，不然VMWARE TOOL可能安装不了。最好在MSND网站下载原生系统，修改过的系统虚拟机可能识别不了。密匙不需要填写，等我们安装好软件后，我们使用工具解决。内存大小设置，我电脑是8G的，虚拟机我就选择了4G。完成，即可，虚拟机会自动完成安装系统工作。设置CPU核数，根据自己电脑配置去设置。默认即可，创建好虚拟机，网络可以设置的。根据具体需求去创建磁盘大小，默认C盘大小。下载需要安装的系统，
2022-09-04 23:39:38
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原创 S7-200SMART案例分析——运动控制编程三轴控制（一）
但是要注意，伺服驱动器的参数脉冲数量也要设置成5000，而且这里的5000个脉冲走1mm是有前提的，我们在实际使用伺服的时候都是配合减速机，丝杆或者同步轮使用的，这里就要换算实际的走位距离了，后面我们再来讨论公式计算问题。I0.1接入下限位，配置同上限位，限位是一定要接的，伺服我们知道标配三个传感器，两个限位，一个原点。具体参数解释的话前面有专门的文章写过，大家可看一下，这里速度和方向的设置，可以默认，等到调试的时候看，如果速度快了，我们调整慢一些，如果方向反了，我们把方向调一下即可。
2022-09-01 20:44:22
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原创 C#winform OPCServer操作——KEPServerEX-6.4.321使用篇（二）西门子PLC添加变量
名称和说明很多理解，我们根据具体含义去编写即可，地址如果我们不知道怎么填写，我们鼠标单击地址栏后，在地址栏的最右边会出现三个点的下拉框，我们展开下拉框就可以看到地址类型。同样的道理，如果我们想在这个通道中再添加一个设备，请参考前一篇文章，但是所有设备都必须是通道配置时候定义的通信接口，TCP协议，而且必须在配置的网卡下。如果我们在PLC中对VW0赋值，这里会跟随变化，相同的道理，如果在QC界面修改DB1.W0的值，PLC中也会相应的变化。依次展开通道，设备，会看到添加标记，也就是变量。
2022-09-01 20:01:28
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原创 C#winform OPCServer操作——KEPServerEX-6.4.321使用篇（一）西门子PLC添加通道和设备
连接PLC200SMART我们选择的PLC类型是PLC1200，因为选项里没有200SMART，只有PLC200，但是我们需要使用TCP通信，所以只能选择PLC1200系列，但是没有任何问题，实际使用也是这么做的。软件界面如上，今天我以连接PLC200SMART为案例讲解，其实和连接PLC1200是一样的。有些人可能在打开后，留在连接性中有通道1，我删除了。我从新建通道开始讲解。...
2022-08-31 22:59:32
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原创 C#winform OPCServer操作——KEPServerEX-6.4.321安装篇
OPC 为硬件制造商与软件开发商提供了一条桥梁，透过硬件厂商提供的 OPC Server 接口，软件开发者不必考虑各项不同硬件间的差异，便可自硬件端取得所需的信息，所以软件开发者仅需专注于程序本身的控制流程的运作。此外，由于 COM/DCOM 实作并隐藏了网络的细节，透过 OPC 可以很容易地达成。OPCServer等于一个中介，我们的上位机和PLC，机器人，焊接机等等设备通信都可以通过OPCServer来完成，具体的软件使用KEPServerEX.复制文件夹中的两个dll文件到安装路径下的文件夹即可。..
2022-08-31 22:36:49
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原创 西门子PLC200smart学习浅谈
为了能更高效的沟通我也想过使用群之类的，后来想了想，大部分的群渐渐的都会演变成聊天的地方。所以使用这种方式，当然只针对于初学者，这个号我会发一些自动化的干货，视觉的干活以及C#软件的干货。针对于PLC200smart的学习我也写了很多文章，发现很多人还是遇到了大量的问题，所以我个人会写一些实时的文章和经验方法分享给大家，方法如下，有需要的可以关注一下。...
2022-08-29 10:43:13
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原创 HALCON联合C#机械手视觉定位——初始化
我们放两个tabControl控件，主界面的控件是在tabPage1中，设置界面我们放在tabPage2中，如果有PLC的控制，我们可以放在tabPage3中。我这里的第三方控件特指的是美化控件。tabPage2中，我们放第二个tabControl控件，新建四个页面，分别为程序设置，相机设置，模板设置，系统设置。设置界面的控件如下图所示，大家更具图片自己去配色和设置，把设置界面的所有控件布局好即可。初始化中一般我们会写，相机的打开，关闭，PLC的连接建立，界面的控件初始化等。...
2022-08-29 08:39:40
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原创 Halcon工业视觉软件浅谈
近来发现很多朋友可能是因为刚学习不久，对于C#或者halcon软件无从下手，大量的看视频教学资料，但是效果甚微。有很多朋友私信我，或者写邮箱我也不能及时的看到，于是暂时只能想到如下办法。...
2022-08-28 22:03:03
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原创 HALCON联合C#机械手视觉定位——界面代码
后面几篇和大家聊一聊机械手视觉定位系统，为了好理解我们从零开始一步一步的创建视觉定位系统软件，相机采集的方式使用最前面几篇的SDK。首先机械手定位我只讨论项目中最经常使用的两种。第一种是相机固定在机械手上的；第二种是相机不固定在机械手上；第一种，相机固定在机械手上，这种方式相机的坐标系是在机械手的坐标系内的，严格的说相机给的是偏移值，不是绝对坐标。第二种，相机不固定在机械手上，分为两种模式，第一种和上面一张，相机给偏移坐标，第二种，相机给绝对坐标。......
2022-08-25 10:48:02
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原创 Winform UI界面设计例程——获取电脑SN号
objectserial=temp["SerialNumber"];//如果CPU是Win32_CPU，使用ProcessorID。="TobefilledbyO.E.M"//没有找到。Console.WriteLine("默认值");MessageBox.Show("获取过程发生异常");//判断PCSN不为空并且成功找到。新建winform项目，布局如上，一个label和一个按钮。...
2022-07-20 16:14:16
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原创 Winform UI界面设计例程——多线程访问UI控件
这里讨论两种多线程访问UI控件的方法，线程完成后更新Lable控件如下图，第一种方式为方式1按钮按下，线程运行，并更新label第二种方法为按下方式2按钮，线程运行，完成后更新label 新建winform项目程序，布局如上，大家可以不用配色，简单即可引用using System.Threading; 第一种方法：使用delegate和invoke来从其他线程中调用控件 当一个控件的InvokeRequired属性值为真时，说明有一个创建它以外的线程想访问它，所以我们判断这个属性来更新label的值
2022-07-18 20:11:40
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原创 S7-200SMART案例分析——运动控制编程(三)
我们知道伺服回零的过程一般都是伺服以速度1找原点传感器，当碰到原点传感器时，伺服以速度2反方向运行知道离开原点，这里的描述有一点不严谨，严谨的回零顺序我们参考搜索顺序中，当然这里也是看PLC型号的，搜索顺序一共有四种，但不是每个PLC都支持这四种的。电机加减速时间我们可以跟据实际情况设置，如果是需要高响应，小惯量的控制，我们就把时间设置的小一点，例如100ms,如果是大惯量，需要平稳控制的情况，我们就设置的大一点，例如2000ms,1，单相2输出一个Q点输出脉冲，另一个Q点输出方向；...
2022-07-17 15:00:20
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——ROI交互（四）（和图片同步缩放裁剪等功能）
这只是实现ROI交互的其中一种简单方式，还有其他的方式，例如封装函数使得矩形后期可以调节大小等，我们后面有机会再讨论。没有问题，当我们需要修改时，只需要读取ROI，剪切或者附加即可。...
2022-07-17 11:09:40
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——ROI交互（三）（和图片同步缩放裁剪等功能）
附加也就是使用Union2函数合并两个区域。实现常规，附加，裁剪的实现，三个勾选每次只能勾选一个并且只能有且一个。矩形2和圆的实现方法是一样的，我们下一篇继续。常规的Checked属性设置位True,默认常规是勾选上的。在常规模式下，先画一个矩形，然后在附加模式下再画。没有问题，然后按照上面的方式我们再添加裁剪功能。在常规模式下，先画一个矩形，然后在裁剪模式下再画。点击刷新按钮后，我们看到从新加载了图片和ROI。我们把矩形的裁剪功能和附加功能加上。今天我们继续实现剩下的功能。之前这里是常规的方法，...
2022-07-15 21:00:24
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原创 S7-200SMART案例分析——运动控制编程(二)
类似于LDOFF，LDOFF是创建新的参考点（零点），而LDPOS是可以将位置更改为任意坐标，例如将50的位置设置为60或者其他值AXISx_LDPOS 子例程（加载位置）将运动轴中的当前位置值更改为新值。 您还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。 AXISx_SRATE 子例程（设置速率）命令运动轴更改加速、减速和急停时间。 使用这个块的时候，需要在组态时启用DIS输出AXISx_DIS 子例程将运动轴的 DIS 输出打开或关闭。 这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。 如果
2022-07-14 17:26:09
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——ROI交互（二）（和图片同步缩放裁剪等功能）
添加每个按钮功能首先添加矩形1按钮功能函数，在写方法的时候我们需要注意添加如下三个条件 矩形1代码如下 运行先测试一下我们发现报错了，因为camImage是空的，没有图片所以，我们需要修改一下readSourceImage函数 修改如下如果大家熟悉C#的方法风封装应该知道修改后的方法和修改之前的区别，这里大家如果不熟悉，再看一下C#的函数参数等定义。再次运行 然后我们添加图片的缩放功能，这样我们才能看ROI是否跟随图片缩放 运行测试一下我们发现区域没有同步缩放，因为我们在缩放图片的时候，没有同步读取RO
2022-07-14 11:26:34
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原创 S7-200SMART案例分析——运动控制编程
今天想好大家聊一聊伺服的编程思路。PLC200SMART伺服编程可以使用运动控制向导去编程。但是在编程前我建议大家看一下帮助文档 点击帮助组态前我们要先对一些最基本的东西有个整体的了解，尤其是一些关键的细节我们最好不要放过，很多人在写程序的时候往往就是没有注意细节导致程序下载到PLC中之后，伺服就是有问题，怎么调试都不行，代码确实没有问题，但是问题却出在了细节上。 第一点我们要知道运动控制向导生成的子程序都有哪些，并且各自的作用 说明如下 上面的子例程中，在使用其他的控制前必须调用的是CTRL这个块，我们可
2022-07-13 17:57:44
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——ROI交互（一）（和图片同步缩放裁剪等功能）
前面我们已经说了ROI的基本交互，但是ROI不能和图片同步缩放，这一篇我们来优化一下ROI的交互功能，我们从新建一个新的项目，在新的项目里我带大家来做一下。大家做好之后可以再移植到自己的检测框架中。ROI的交互实现方式有很多中，我这里暂时介绍一种，使用文件读写的方式来实现。我们在画ROI的时候，我们可以保存ROI到本地，然后缩放图片的同时，再把ROI读取显示到图片上即可实现ROI同图片的一同缩放。新建一个C#项目引用halcon的DLL文件 工具箱中添加项 添加按钮如下 矩形1：画普通的矩形，不带角度矩形2
2022-07-13 17:07:23
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原创 S7-200SMART案例分析——程序框架
今天我想来谈一谈我们在写程序的一个框架，无论什么项目，思路和框架是我们首先应该考虑的事情。一个好的框架有助于我们前期的调试和后期的修改。我的思路如下：1.把设备功能化，每个功能独立成一个子程序，每个子程序之间进行交互。这样做，当程序比较大的时候，我们的思路不容易混乱。而且后期也有利于我们优化代码。例如设备需要添加某个功能，我们只需要判断这个功能和哪个子程序有关系，我们就修改对应的子程序即可。2.刚开始写程序时，一定是先把手动的调试好，不要添加太多的条件，这样不有利于我们调试。等设备调试稳定后，我们再慢慢优化
2022-07-08 19:27:30
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——HALCON例程autobahn
前面的文章我们讨论了最基本的框架原理，大家如果想看哪一方面的知识可以留言，我在专栏中来说一说。这段时间我打算分享一下HALCO的一系列例程。我们在检测中很多时候都无从下手，原因很简单我们积累的算子太少了。HALCON的算子很多，我们需要慢慢积累然后活学活用，运用不同的组合来解决实际问题。大家可以打开例程autobahn这例程使用了方法是blob分析方法，这里的关键算子如下上面的几行代码就是这个例程的关键地方。我们下面一行一行来看1.从新打开一个窗口2.设置参数3.生成网格 从定义可以看出是生成一个，Widt
2022-07-02 15:14:30
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原创 S7-200SMART案例分析——PID控制（二）
今天说一下PID的具体编程配置完成后，再程序块向导中我们可以看到自动生成的两个程序块，我们调用程序块使用即可具体程序块如何使用，我们可以按F1找到帮助文档，看下帮助文档中的内容大家在学习任何软件的时候，都不要忽略帮助文档的重要性，帮助文档是开发软件的工程师写给使用者的说明书，可以说相当重要。下面是PID的一个项目例子，项目是使用模拟量输出控制比例阀开口的大小，反馈是电流，我们通过互感器采集实时电流大小，然后通过模拟量输入获取实时电流。AIW0是模拟量输入VD1010是设定值大小M13.2是手自动切换VD12
2022-06-16 15:06:42
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——视觉检测浅谈
今天和大家浅谈一下工业视觉检测，纯属个人见解。做了很多年视觉检测，总会有一些或多或少的感悟1.大家在学习之前首先要弄明白，你具体的目的是什么，就像大家来购买这个专栏一样，你的目的一定要清楚，你想在这个专栏得到什么。如果你的期望是购买这个专栏，学习之后你就可以天下无敌了，对不起，这个专栏做不到：这个专栏只是对你的一种提升，可能之前你的功力是3级，学习这个专栏后你的功力能提高到5级。只是拿这个专栏做个例子，大家学习网上或者线下的培训都要清楚自己的预期和目的。如果漫无目的的去学习各种课程，可能到最后还是很难做好项
2022-06-16 10:56:23
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——仿射变换（三）
这个系列的专栏不是直接给代码的，这点我需要声明一下，主要是提供搭建视觉检测软件的思路，告诉大家如何编程，如何实现检测，文章中涉及的代码不是唯一的，只是示例，大家可以举一反三。上一篇讨论了旋转矩阵，这一篇我们在旋转矩阵的基础上添加偏移矩阵。但是这样一步一的使用矩阵是有点麻烦的，所以今天介绍一个能够同时完成旋转和偏移的函数Row1,Column1,Angle1是初始坐标和角度Row2,Column2,Angle2是需要旋转到的坐标和角度所以修改代码如下运行测试 检测区域随着模板的位置和角度发生了变化做到这里我们
2022-06-11 10:26:05
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原创 HALCON联合C#检测表面缺陷——仿射变换（二）
我们上一篇说了模板匹配，我们先来说仿射变换，回头写代码的时候我们再把模板匹配给封装起来。打开HALCON软件，我们看一个例子。 打开集几何转换中的affine_trans_region代码如下：上面这个示例的重要代码如下，这几段代码就是我们在模板匹配后，获取旋转角度和X以及Y 的偏移量来生成矩阵，然后利用矩阵来旋转偏移区域hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)hom_mat2d_rotate (HomMat2DIdentity, -0.3, 256, 256, Hom
2022-06-10 16:20:26
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原创 Winform UI界面设计例程——自定义comboBox
comboBox控件的创建和之前PictureBox的创建方式都差不多，都是定义字段，属性，重写方法以及重绘
2022-06-02 14:32:36
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原创 S7-200SMART案例分析——PID控制（一）
S7-200 smart plc最多支持8个PID控制回路，PID是闭环控制系统，P是比例，I是积分时间，D是微分控制。PID控制单元会根据给定值也就是设定值，例如汽车的定速巡航，我们设定100KM每小时，100就是设定值，实际值就是当前车速，PID根据设定值和实际值实时比较，依据设定的积分时间，根据比例去调节。所以PID控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使得反馈跟随给定来变换。一般PID控制，在实际项目中，可能只需要用到PI就可以了，因为PI就能调节稳定，所以我们
2022-06-01 17:05:58
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原创 Winform UI界面设计例程——自定义PictureBox
大家可以直接复制以下代码到自己的项目中，复制完成后，重新生成，在设计界面的工具箱中就会有我们自定义的PictureBox的控件。
2022-06-01 16:45:19
3188
原创 Winform UI界面设计例程——CustomButton
新建一个winform程序，完成后新建一个类CustomButton打开CustomButton这个类，添加引用using System.Windows.Forms;using System.Drawing;using System.Drawing.Drawing2D;using System.ComponentModel;CustomButton继承Button添加变量属性和方法如下，文章末尾为代码，大家可以直接复制完整的引用和...
2022-05-23 09:42:39
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