python捷联惯导的姿态解算_无人机姿态估计1：四元数和姿态角到底什么关系？...

最新推荐文章于 2024-04-22 17:37:28 发布
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今天来说说消费级无人机的姿态估计方法，为什么说无人机的姿态是估计出来的呢？因为目前几乎所有的消费级无人机都没有直接测量姿态的传感器，无法直接得到姿态角。无人机是靠IMU(惯性测量单元)来解算出姿态角的。

IMU又分平台式和捷联式，这里主要说应用于消费级无人机上的捷联式的IMU，捷联式IMU包含加速度计和陀螺仪，输出的是角度增量和比力。所以无人机的姿态角是从陀螺仪给出的角速度积分得到的，无人机姿态解算目前最常用的是四元数法，四元数的微分方程如下：

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四元数微分方程

由于四元数能表示一个三维空间的旋转，所以这里我们用一个四元数来表示无人机的姿态角，那角度又是怎么从四元数中得到的呢？实际上角度的计算和四元数之间没有固定的计算公式。因为姿态角和机体的旋转顺序有关，和机体的旋转方向有关，和机体的坐标系定义也有关。

旋转顺序对结果的影响

我们通过下面的例子，旋转一本书，看看旋转顺序对最终结果的影响，我们先定义坐标系，如下图：

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weixin_39855634
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