捷联惯导系统模型及仿真（四）

2. 编程实现–速度解算

2.2 速度解算

进行姿态解算的目标之一就是为 加速度计提供测量基准，即，将加速度计在机体坐标系下的输出 变换到 导航坐标中去。
数学表示：$C^n_bf^b$
【注】：本编程实现中，速度更新周期$[t_m,t_{m+1}]$与姿态更新周期$[t_k,t_{k+1}]$相同，均为6倍的采样时间间隔。

2.2.1 算法原理

目标就是求得速度方程（或比力方程）的数值解：

$$\dot V^n=C^n_bf^b-(2\omega^n_{ie}+\omega^n_{en})\times V^n+g^n$$
对该式子在一个速度更新周期 $[t_m,t_{m+1}]$做积分得，速度增量：

Vnm−Vnm−1=Cn(m−1)b(m−1)∫tmtm−1Cb(m−1)b(t)fbdt+∫tmtm