创建一个urdf机器人_ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

Unified Robot Description Format，简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。

一、创建第一个URDF文件

将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人，它有四个轮子、一个带有抓取器的手臂。

为了打好基础，我们先做一个带有四个轮子的机器人底座。在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf，其内容如下：

二、常见标签说明

连接(link)标签

标签

功能

连接的可视化、碰撞和惯性属性设置

设置连接的可视化属性

设置连接的碰撞计算属性

设置连接的惯性属性

输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态

设置相对于连接相对坐标系的移动和旋转

设置连接的颜色和纹理

连接重量(单位：kg)的设置

关节(joint)标签

标签

功能

与连接的关系和关节类型的设置

关节的父连接

关节的子连接

将父连接坐标系转换为子连接坐标系

设置旋转轴

设置关节的速度、力和半径(仅当关节是revolute或prismatic时)

transmission标签

是与ROS-CONTROL一起运行所必须的标签，它输入关节与舵机之间的命令接口。

标签

功能

设置关节和舵机之间的变量

设置力的传递方式的形状

设置关节信息设置

设置硬件接口

设置舵机信息

设置舵机与关节之间的齿轮比

注：这里的起点位置是相对与父连杆的位置，并不是绝对坐标。另外连接又称连杆。

三、解释文件格式

如你在代码中所见，有两种用于描述机器人几何结构的基本字段：连接(link)和关节(joint)。

第一个连接的名字是base_link(基本连接)，这个名字在文件中必须唯一：

link name：定义连接名称为base_link

visual：让定义的物体结构可见

geometry：定义几何形状(圆柱体、立方体、球体和网格)为box，尺寸为0.2*0.3*0.1

origin：rpy-起点位置无位移，xyz-绕z轴旋转

material：定义材质(颜色和纹理)，这里只定义了颜色为rgba="1 1 1 1"

然后使用以下代码定义关节&