vscode gdb不进断点_使用VSCode对ROS多节点工程单步调试

前言

第一篇文章留下了一个坑，在之前学习VINSFusion的时候，不知道如何单步调试ROS框架下的工程。近几天get到了调试的小技巧，来填一下坑。

遇到的问题

ROS工程通常是喂后缀名为XXX.bag的数据流文件给整个系统，使用之前的方法，就会遇到这么一个问题，我数据喂进去了，断点也打了，可是一直进不去某个断点的位置。

然后事实上是我的问题，我把多进程数目设置为0后就可以调试了，但是这个方法有些繁琐。

新工具

使用VSCode中的ROS插件，可以让调试过程更方便一点。

生成c_cpp_properties.json和task.json的方式与之前的相同，详细可见这篇文章如何使用VsCode对VINS-Fusion进行单步调试

后面不同的地方就是launch.json的生成，具体步骤如下：

点击创建launch.json文件，选择弹出框中ROS这一项