Far planner 代码系列（12）

算法2 v-graph的动态更新（3）

        今天讲的部分是Contour里的ctnode和near nav nodes进行匹配的部分

MatchContourWithNavGraph（1）

contour_graph_.MatchContourWithNavGraph(nav_graph_, near_nav_graph_, new_ctnodes_)

        其中 nav_graph_是global层级的，near_nav_graph_是通过下面的函数获取到的，new_ctnodes是匹配函数完成后得到的。

    graph_manager_.UpdateGlobalNearNodes();
    near_nav_graph_ = graph_manager_.GetExtendLocalNode();

        

---

        匹配函数 MatchContourWithNavGraph的作用就是，把刚扫描出来的current_contour和global_nav_graph进行匹配，但是 global_nav_graph 非常大 是全局的量，必须减少运算，就得从global_nav_graph里提取near_nav_graph_ 来进行匹配，