Far planner 代码系列（15）

Far planne初始化中的Callback函数（1）

 reset_graph_sub_    = nh.subscribe("/reset_visibility_graph", 5, &FARMaster::ResetGraphCallBack, this);

ResetGraphCallBack

    inline void ResetGraphCallBack(const std_msgs::EmptyConstPtr& msg) {
        is_reset_env_ = true;
    }

很简单，就把msg消息接收然后设置is_reset_env_为true

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odom_sub_           = nh.subscribe("/odom_world", 5, &FARMaster::OdomCallBack, this);

OdomCallBack

void FARMaster::OdomCallBack(const nav_msgs::OdometryConstPtr& msg) {
  // transform from odom frame to mapping frame
  std::string odom_frame = msg->header.frame_id;
  t