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本文探讨了Far Planner中decoder_node.cpp和graph_msger.cpp的关键作用。decoder_node负责订阅/robot_vgraph，解析数据并在rviz中显示连接，而graph_msger则用于数据的打包和还原。当读取或保存vgh文件时，两个组件协同工作，确保路径规划信息的正确处理和传输。
关于decoder_node.cpp和graph_msger.cpp
最近又看了会儿关于decoder_node.cpp和graph_msger.cpp的代码，突然看懂了一些些，现在大概讲述一下，希望大家可以不用花太多精力在decode_node.cpp上。
graph_msger主要把graph信息做一个打包，发送到/robot_vgraph。 decoder_node中订阅/robot_vgraph节点，并用调用decoder_node的GraphCallBack回调函数去进行解码，从而通过解析出connect_nodes、poly_connects、contour_connects、traj_connects 并在rviz中绘制这些node的连线。
当我们读取vgh的时候，decoder_node.cpp会把graph信息通过/decoded_vgraph发布，然后graph_msger.cpp中订阅/decoded_vgraph，并用调用graph_msger.cpp的GraphCallBack</
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