今天聊的内容主要是far_planner的grids,大部分far_planner创建的grid用于可视化效果,最主要的grid有如下四个:
pointcloud_grid_、world_obs_cloud_grid_、world_obs_cloud_grid_、terrain_height_grid
我们按它建立grid的顺序说起,首先是terrain_grid,它是一个88x88x1的grid,每个sub都对应一个cell,cell里存储的是它的terrain_node
第二个grid是terrain_free_grid,他是一个27x27x1的grid,形式和terrain_grid差不多,只不过cell里面存的是0或1或2,0代表初始化,1代表obs,2代表free
第三个是pointcloud_grid,它是一个200x200x125的3d grid,每个cell里都存着很多个点云,我们用这个grid来产生world_obs_cloud_grid和world_free_cloud_grid