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本文详细探讨了Far Planner中的四个关键Grid：terrain_grid、terrain_free_grid、pointcloud_grid和terrain_height_grid，以及它们在自动驾驶路径规划中的作用。点云数据被用来创建world_obs_cloud_grid和world_free_cloud_grid，而terrain_height_grid则存储地形高度信息，对于可视化和避障至关重要。
今天聊的内容主要是far_planner的grids，大部分far_planner创建的grid用于可视化效果，最主要的grid有如下四个：
pointcloud_grid_、world_obs_cloud_grid_、world_obs_cloud_grid_、terrain_height_grid
我们按它建立grid的顺序说起，首先是terrain_grid，它是一个88x88x1的grid，每个sub都对应一个cell，cell里存储的是它的terrain_node
第二个grid是terrain_free_grid，他是一个27x27x1的grid，形式和terrain_grid差不多，只不过cell里面存的是0或1或2，0代表初始化，1代表obs，2代表free
第三个是pointcloud_grid，它是一个200x200x125的3d grid，每个cell里都存着很多个点云，我们用这个grid来产生world_obs_cloud_grid和world_free_cloud_grid
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