Far planner 之 Matterport3d环境的导入

        我们知道Far planner里有自带的Autonomous Exploration Development Environment实验室的环境,但是有的时候我们还是想在更真实的世界里进行仿真,那么就需要用到Matterport3d  

        首先我们要把原本的autonomous_exploration_development_environment的分支切换到matterport下,其中的distribution是我们ros的版本 我用的是noetic:

                        cd autonomous_exploration_development_environment
                        git checkout distribution-matterport && catkin_make

                        git checkout noetic-matterport && catkin_make

        提示:我们需要做点云转换,所以需要MeshlabMeshLabhttps://www.meshlab.net
Matterport3D: Learning from RGB-D Data in Indoor Environments (niessner.github.io)icon-default.png?t=M3C8https://niessner.github.io/Matterport/          上面是连接,我们要使用它的资源,必须要给该实验室发送一份agreement信件,按照上面所要求的信息填写。PI我写的是自己导师的联系方式和email

        发送过去后可能7天之内回给你回复信息,会发送一个带有下载地图的一个python文件,它主要是用python2编写的,python3运行会报错,所以我们最好用conda建立一个新环境

        conda create -n python2 python=2.7

        然后我们就可以按要求愉快的下载啦

        主要是下载几个文件,以ID:17DRP5sb8fy为例,我们需要下载它的house_segmentations.zip和matterport_mesh.zip

        对于matterport_mesh里的.obj文件,我们需要用meshlab把它打开,并选择file->export_mesh_as 保存格式选择dae,重命名为matterport.dae,将贴图质量拉满100,点击导出以后会有一堆文件,将这些文件一起copy到'src/vehicle_simulator/mesh/matterport/meshes'

        

         然后解压house_segmentations.zip,把里面的.ply文件重命名为pointcloud.ply,放到'src/vehicle_simulator/mesh/matterport/preview'下。把里面的.house文件重命名为matterport.house,并放在 'src/vehicle_simulator/mesh/matterport/
segmentations'

        最后我们cd进autonomous_exploration_development_environment 

        source /devel/setup.bash 

       roslaunch vehicle_simulator system_matterport.launch

        我们就可以看到如下图所示的场景啦~

         最后,和far_planner联合~

 

 

 

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