Far planner 之 Matterport3d环境的导入

最新推荐文章于 2024-07-25 16:55:46 发布

LZZ and MYY

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分类专栏： Far planner 文章标签： c++ ros 人工智能路径规划自动驾驶

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本文介绍了如何将Matterport3D环境导入Far Planner进行仿真。首先，需要切换autonomous_exploration_development_environment的分支到matterport，并根据ROS版本（如noetic）进行编译。接着，通过发送agreement邮件获取Matterport3D资源，创建python2环境以运行下载脚本。下载的文件包括house_segmentations和matterport_mesh，经过Meshlab处理后分别用于点云和3D模型。将处理后的文件放置在相应目录，最后运行launch文件启动仿真场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

我们知道Far planner里有自带的Autonomous Exploration Development Environment实验室的环境，但是有的时候我们还是想在更真实的世界里进行仿真，那么就需要用到Matterport3d

首先我们要把原本的autonomous_exploration_development_environment的分支切换到matterport下，其中的distribution是我们ros的版本我用的是noetic：

                        cd autonomous_exploration_development_environment
                        git checkout distribution-matterport && catkin_make

                        git checkout noetic-matterport && catkin_make

提示：我们需要做点云转换，所以需要MeshlabMeshLab