一、高斯金字塔(图像尺度具有不变性)
为了让尺度体现其连续性,高斯金字塔在简单降采样的基础上加上了高斯滤波。将图像金字塔每层的一张图像使用不同参数做高斯模糊,使得金字塔的每层含有多张高斯模糊图像,将金字塔每层多张图像合称为一组(Octave),金字塔每层只有一组图像,组数和金字塔层数相等,使用下列公式计算,每组含有多张(也叫层Interval)图像。另外,降采样时,高斯金字塔上一组图像的初始图像(底层图像)是由前一组图像的倒数第三张图像隔点采样得到的。
其中M,N为原图像的大小,t为塔顶图像的最小维数的对数值。如,对于大小为512512的图像,金字塔上各层图像的大小如表3.1所示,当塔顶图像为44时,n=7,当塔顶图像为2*2时,n=8。
nlevels幅不同比例的图像提取特征点总和作为这幅图像的oFAST特征点。
高斯金字塔(Gaussianpyramid) : 用来 向下 (图像倍数变小)采样,主要的图像金字塔。
要从金字塔第i层生成第i+1层(我们表示第i+1层为G_i+1),我们先要用高斯核对G_1进行卷积,然后删除所有偶数行和偶数