图像金字塔在基于特征点法的SLAM中的应用（以ORB-SLAM的应用举例）

已于 2022-07-17 16:07:36 修改
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分类专栏： 视觉SLAM基础 文章标签： slam 自动驾驶
于 2021-12-11 21:25:44 首次发布
原文链接：https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/103707313
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【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】5.图像金字塔
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-08 593
视频地址:https://space.bilibili.com/222855903 代码地址: https://github.com/slamshizhanjiaocheng
图像金字塔
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FireBird的专栏
09-26 1万+
0 序        图像金字塔实际上是一张图片在不同尺度下的集合，即原图的上采样和下采样。常见的金字塔包括高斯金字塔和拉普拉斯金字塔，但是也有一些其它算法衍生的金字塔，并不一定要高斯模糊。需根据自身应用而定，参考文献0中所述的理由我并不认同。        图像金字塔更多的是一种构建不同尺度空间的思想，网络上搜索较多的可能是在SIFT算法中的应用了，除此之外，还可以应用在光流中，slam的姿
ORB SLAM中图像金字塔的构建
Hcaroline
03-22 3371
图像金字塔是同一幅图像在不同尺度下的集合，包括图像的上采样和下采样。opencv中使用pyrDown/pyrUp和resize都可以达到缩放图像的目的，区别是前者是先高斯模糊然后采样，后者通过插值的方法实现。resize可以将源图像精准的转化为指定尺寸的图像。在我们经常看到的SIFT特征提取中，构建高斯金字塔是它实现特征提取的基础，但是并不是所有的多尺度变换都要基于高斯模糊，比如orb slam中...
ORBSLAM2代码2-图像金字塔
ningxiner2016的博客
03-11 543
ORBSLAM2代码2，图像金字塔一.前言二.代码 一.前言 这一部分主要是对输入进来的图像进行构建图像金字塔，并且对每层图像的边缘进行填充，方便后续的特征点提取。图像帧Frame的构造函数还没完成。 二.代码 这部分代码在mono_um.cc中 SLAM.TrackMonocular(im,tframe); 进入TrackMonocular这个函数中，这个函数在system.cc中 cv::Mat System::TrackMonocular(const cv::Mat &im, cons..
图像金字塔在基于特征点SLAM中的作用，以及ORB-SLAM中的应用详解，如何解决特征点尺度不变性
一点儿也不萌的萌萌
12-26 4652
图像金字塔是图像多尺度表达的一种，是一种以多分辨率来解释图像的有效但概念简单的结构。一幅图像的金字塔是一系列以金字塔形状排列的分辨率逐步降低，且来源于同一张原始图的图像集合。其通过梯次向下采样获得，直到达到某个终止条件才停止采样。我们将一层一层的图像比喻成金字塔，层级越高，则图像越小，分辨率越低1。 上述是百度百科关于图像金字塔的定义，看完觉得也不咋形象。我们先看一张金字塔的示意图： 下面我从图...
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(07)ORBextractor::operator()→构建图像金字塔
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
03-12 1595
在上一篇博客中，简单的介绍了以下特征带点，以及 ORBextractor::ORBextractor() 构造函数。我们已经知道Frame::Frame()构建函数中会调用到 ORBextractor::operator() 函数，该张博客我们就来看看其函数的具体实现，其代码位于 src/ORBextractor.cc文件中。这篇博客主要讲解了图像金字塔的具体构建过程，并且知道图像金字塔存储于变量 mvImagePyramid 之后，后续我们会基于金字塔进行特征点提取。也就是接下来需要讲解的核心内容了。
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
05-14
VI_ORB_SLAM2：基于ORB-SLAM2的单目/立体视觉惯性ORB-SLAM 该存储库包括Visual-Inertial ORB-SLAM的Monocular版本和Stereo版本。 这两个是的和的。 有关详细信息，您可以参考Examples/Monocular/mono_euroc_VI.cc和...
SLAM-基于ORB-SLAM2的ORB特征点提取器实现-优质项目实战.zip
03-17
SLAM_基于ORB-SLAM2的ORB特征点提取器实现_优质项目实战
基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建
04-30
针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型...
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip
最新发布
04-11
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪...
C++开发基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+使用说明.zip
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orb SLAM：orb方法在实时定位与地图重建中的应用
Li03
12-03 1279
 orb是图像特征点匹配和描述的一种方法，因为具有旋转不变性，并且检测和匹配特征点的速度很快，较好的满足了实时性，因而在视觉SLAM（及时定位与地图重建）中大受欢迎。 Ethan Rublee等人2011年在《ORB：An Efficient Alternative to SIFT or SURF》文章中提出了ORB算法。结合Fast与Brief算法，并给Fast特征点增加了方向性，使得特征点具...
ORBSLAM2单目读代码笔记2--SLAM系统构造函数、特征点图像金字塔、构造灰度质心圆
不能再吃了OvO的博客
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2.SLAM系统构造函数、特征点图像金字塔、构造灰度质心圆 mono_tum.cc int main(int argc, char **argv) 检查参数是否为4.参数分别为 可执行文件 ORB字典文件路径 配置文件路径 数据集路径 if(argc != 4) { cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" <&lt
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sim3在orbslam2与gis中的应用
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对于单层光流法， 多层光流法基于图像金字塔，通过对上层图像使用光流法得到估计值，再将估计值反馈到下层作为计算的初始值，从而解决单层光流法无法估计较大运动等问题
ORBSLAM2 理论部分_高斯金字塔（二）
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一、高斯金字塔（图像尺度具有不变性） 为了让尺度体现其连续性，高斯金字塔在简单降采样的基础上加上了高斯滤波。将图像金字塔每层的一张图像使用不同参数做高斯模糊，使得金字塔的每层含有多张高斯模糊图像，将金字塔每层多张图像合称为一组(Octave)，金字塔每层只有一组图像，组数和金字塔层数相等，使用下列公式计算，每组含有多张(也叫层Interval)图像。另外，降采样时，高斯金字塔上一组图像的初始图像(...
SLAM剖析
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ORB-SLAM2简介 首个支持但单目、双目和RGB-D相机的完整的开源SLAM方案，具有回环检测和重新定位的功能 能在CPU上进行实时工作，可以用于移动终端如移动机器人、手机、无人机、汽车 特征点的巅峰之作，定位精度极高，可达cm级 支持仅定位模式，该模式适用于轻量级以及在地图以之情况下长期运行，此时不使用局部建图和回环检测的线程 双目和RGB-D相对单目相机的优势在于，可以直接获得深度信息，不需要像单目情况中那样做一个特定的SFM初始化 2. 算法流程框架
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在ROS中使用ORB-SLAM进行定位和建图，需要将相机的图像数据发布到ROS中，然后订阅这些图像数据，将其传递给ORB-SLAM进行处理。 首先，你需要使用ROS中的相机驱动程序来获取相机的图像数据，并将其发布到ROS中。你可以使用任何ROS支持的相机驱动程序，例如USB相机驱动程序或者网络相机驱动程序。在获取到相机图像数据后，你需要将它们以图像话题的形式发布到ROS中，例如使用`sensor_msgs/Image`消息类型来发布图像数据。 然后，你需要在ORB-SLAM节点中订阅这些图像话题，并使用ORB-SLAM进行处理。在ORB-SLAM节点中，你需要订阅相机的图像话题，例如使用`ros::Subscriber`来订阅`sensor_msgs/Image`消息类型的话题。然后，你需要将这些图像数据传递给ORB-SLAM进行处理。ORB-SLAM会使用这些图像数据进行定位和建图。 在ORB-SLAM节点中，你还需要发布ORB-SLAM的位姿信息和地图数据，以便其他节点订阅并使用。你可以使用`ros::Publisher`来发布ORB-SLAM的位姿信息和地图数据，例如使用`geometry_msgs/PoseStamped`消息类型来发布ORB-SLAM的位姿信息，使用`nav_msgs/OccupancyGrid`消息类型来发布ORB-SLAM的地图数据。 总之，使用ORB-SLAM进行定位和建图需要以下几个步骤： 1. 使用ROS相机驱动程序获取相机图像数据，并以图像话题的形式发布到ROS中。 2. 在ORB-SLAM节点中订阅相机图像话题，并使用ORB-SLAM进行处理。 3. 在ORB-SLAM节点中发布ORB-SLAM的位姿信息和地图数据，以便其他节点订阅并使用。

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