TX2(RTSO-9002）环境配置（ROS，mavros，arduino,ttyACM,串口）

TX2 环境配置

 

1、TX2 ubuntu16.04换源

备份文件：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

 

打开文件： /etc/apt/sources.list

将该文件的内容替换成如下内容：

 

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ xenial universe

 

 

替换之后保存该文件。

执行： sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

 

2、 安装ROS-kinetic

按照官网教程安装

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

 

note：1) 在进行 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 这一步时，可能会出现由于缺少依赖项而无法安装的情况。根据提示，缺少哪个依赖项就安装哪个。比如缺少依赖项A， 则安装A。当安装A时，又提示缺少依赖项B，则安装B。如此进行下去，直到找到最终缺少的核心依赖项。

 

2) 在进行sudo rosdep init 这一步时，可能会返回 ERROR：cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down

解决方法：sudo c_rehash /etc/ssl/certs

sudo -E rosdep init

 

3、安装mavros

参考

https://blog.csdn.net/X_kh_2001/article/details/80461687

http://dev.px4.io/zh/ros/mavros_installation.html

建议用源文件安装。安装完后记得要source.

 

4、TX2中的arduino环境配置

https://www.ncnynl.com/archives/201610/918.html

 

5、TX2的ACM模块接口配置：

TX2自带的linux系统只能识别出ttyUSB，并不能识别出ttyACM，需要对内核重新配置。

参考：

https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/83374800（建议看视频）

 

note: 按照教程执行 ./getKernelSources.sh 时,可能会出现文件解压错误。

解决方法：打开scripts/getKernelSources.sh ，发现是执行 tar -xvf source_release.tbz2 sources/kernel_src-tx2.tbz2 时出错。自己手动下载源文件压缩包http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r28_Release_v1.0/BSP/source_release.tbz2。

建议下载到home文件夹。

然后通过鼠标右键的提取到此处来解压 source_release.tbz2

cd sources

sudo tar -xvf kernel_src-tx2.tbz2

解压成功后有两个文件夹 hardware和kernel

将两个文件夹复制到/usr/src下：sudo cp -r hardware /usr/src

sudo cp -r kernel /usr/src

然后将scripts/getKernelSources.sh中的下载源文件和解压的指令注释掉：

#!/bin/bash

apt-add-repository universe

apt-get update

apt-get install qt5-default pkg-config -y

cd /usr/src

#wget http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r28_Release_v1.0/BSP/source_release.tbz2

#tar -xvf source_release.tbz2 sources/kernel_src-tx2.tbz2

#tar -xvf sources/kernel_src-tx2.tbz2

cd kernel/kernel-4.4

zcat /proc/config.gz > .config

make xconfig

 

保存后，再运行 ./getKernelSources.sh即可打开配置文件。接着按照教程进行即可。

 

更新完内核后，就可以检测出ttyACM模块了。

 

6.TX2的串口通信

引脚接法：通过多功能接口（P1)来实现

ground可以接1、2引脚， VCC可以接3、4引脚

RX接TX2的UART1_TX引脚（即13引脚）， TX接TX2的UART1_RX引脚

实际上是用/dev/ttyTHS2进行串口通信。

note:以上引脚号仅针对RTSO-9002型号

安装minicom：

sudo apt-get minicom

 

sudo minicom -s 进行配置

选择 Serial port setup,将配置改成如下内容

 

完成后，如果要进行mavros的测试，须修改px4.launch中的

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />

将其改为

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyTHS2:57600" />

 

如有错误还请指出。

转载请注明：https://blog.csdn.net/weixin_40358083/article/details/85318363