基于turtlesim♂的ROS_TF应用案例详解（♂有毐慎杁♂）

   

                                       参考wiki的ros tf demo教程                                                     纯粹科研精华～～～

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很遗憾，截止发稿，笔者只有60小时的ROS系统开发经验，但是，这篇文章绝对不是拿来搞笑的，我会尽量写的正式一点。如果你看完了还是不懂，不能怪笔者写的太不正经，只能证明ROS这东西确实不是人学的。

ROS原生自带的  turtlesim（龟模拟）是一个功能全面，复古蒸汽波风格的仿真系统。我对原版文档中的TF教程demo做了一个小小升级——将原本的两只龟增加到了四只，其中涉及一些新的坐标变换、新节点注册、launch文档修改。理论上可以实现无限只龟跟随头龟运动！

这个demo中涉及的具体技术我会详细讲解，大多数翻译自 ros.wiki，内容严谨性和翻译质量都不好保证，大家看看可以，最好不要亲身尝试。

有兴趣的读者不妨移步http://wiki.ros.org/获取更多资讯。

 

准备原料：

1.安装Ubuntu的电脑。

2.电脑已安装完整版ROS，必要测试已完成，能打开turtlesim。

3.准备数只美学乌龟

美学乌龟效果图

 

 

 

1.在您的catkin_ws/src/目录下新建一个 叫 “vapor_turtle” 的文件夹（不叫这名字、不建文件夹，美学效果都会大打折扣）

    1.1懒人代码： $    catkin_create_pkg   vapor_turtle   roscpp    rospy    std_msgs

 

2.在vapor_turtle中新建 launch 和 nodes 文件夹，您一定知道这是干嘛的。

 

3.在nodes文件夹中新建两个新PY文件，“turtle_listener.py" 和"turtle_

broadcaster.py"。

 

4.复制以下代码

    4.1 turtle_tf_listener：

#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('sustc_follow')
import rospy #rospy 必须import的包
import math  #数学计算包
import tf    #TF包
import geometry_msgs.msg  #这个包含乌龟的几何信息
import turtlesim.srv   #这个是“龟模拟“仿真器



if __name__ == '__main__':
     rospy.init_node('turtle_tf_listener') #初始化turtle_listener的节点名称

     listener = tf.TransformListener()  #实例化坐标监听器

     # 使用spawn命令生出多只小乌龟来
     rospy.wait_for_service('spawn')
     spawn